引出
launch时roslaunch首先检查roscore是否已经启动，如果没有则启动roscore。
roscore会做三件事：
- 启动master节点，该节点是隐藏的，用于通过消息名查询目标节点，实现消息、服务在各个节点之间的连接
- 启动parameter server，用于设置与查询参数
- 启动日志节点，记录所有消息收发和stdout、stderr, 目前roscore暂不会加入其他功能。
其中启动的任务(节点)列表
| 任务名称 | 任务功能 | 特性 |
|---|---|---|
| master | 通过消息名查询目标节点，实现消息、服务在各个节点之间的连接 | 隐藏 |
| parameter server | 设置与查询参数 | - |
| 日志节点 | 记录所有消息收发和stdout、stderr | - |
parameter server
参数的访问有三种方式：
- 命令行：rosparam set / rosparam get
- launch文件：param / rosparam
- API:
roscpp: ros::param::set / ros::param::get
rospy: set_param / get_param
访问方式
其中parameter server参数服务器，可以方便地通过设置参数来改变节点的行为。参数服务器内的参数是以key，value的形式交互。 其中key可以加前缀作为命名空间构成多级参数。
参数的访问有三种方式：
- 命令行：rosparam set / rosparam get
- launch文件：param / rosparam
- API:
- roscpp: ros::param::set / ros::param::get
- rospy: set_param / get_param
可用数据类型
The Parameter Server使用 XMLRPC数据类型作为参数值包括
- 32-bit integers
- booleans
- strings
- doubles
- iso8601 dates
- lists
- base64-encoded binary data
命名空间
parameter的命名使用正常的ROS命名传统，这个意味着参数可以是一个分级的，他和和ros topic,ros node是一致的。层级可以很好保护参数的名称冲突，另外对于相关的参数的表示也是有帮助的。
/camera/left/name: leftcamera
/camera/left/exposure: 1
/camera/right/name: rightcamera
/camera/right/exposure: 1.1roscpp中的parameter server
roscpp中的API上述数据类型，对于其他的数据类型需要使用XmlRpc::XmlRpcValue Class
| 功能 | 函数名 | command-line tool |
|---|---|---|
| Getting Parameters | ros::NodeHandle::getParam()，ros::param::get() | rosparam get get parameter |
| Setting Parameters | ros::NodeHandle::setParam()，ros::param::set() | rosparam set set parameter |
| Checking Parameter Existence | ros::NodeHandle::hasParam()，ros::param::has() | - |
| Deleting Parameters | ros::NodeHandle::deleteParam()，ros::param::del() | rosparam delete delete parameter |
| Searching for Parameter Keys | ros::NodeHandle::searchParam() | - |
| Retrieving Lists | - | rosparam list list parameter names |
| load form file | - | rosparam load load parameters from file |
| dump to file | - | rosparam dump dump parameters to file |
launch
ROS中，param特指在参数服务器parameter server中存储的参数
在launch文件中有两个相关的标签：、
- 标签可用于直接设置参数，也可以从文件中读取
- 标签用于从yaml文件中读取并设置参数
roslaunch发现和标签后会调用rosparam包来实现设置
| 使用参数 | 描述 |
|---|---|
| command=”load | dump |
| file=”$(find pkg-name)/path/foo.yaml” (load or dump commands) | Name of rosparam file. |
| param=”param-name” | Name of parameter. |
| ns=”namespace” (optional) | Scope the parameters to the specified namespace. |
| subst_value=true | false (optional) |
Examples
<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />
<rosparam command="delete" param="my/param" /arg
标签给launch文件内部设置参数,通过标签设置的参数仅在launch文件内有效.
标签有三种设置参数的方式：
- 直接用此标签设置
- 用此标签声明，用roslaunch命令确定其值
- 用此标签声明，在include本launch文件的父launch文件中确定其值
只有一种使用方式：通过launch文件内部的substitution args来使用：$(arg foo)
arg的整个设置到解析仅在roslaunch解析launch文件过程中使用
完成整个启动过程后即刻失效
env
标签用于设置环境变量，此处“环境变量”是指linux系统的进程环境变量，设置了的node对应的进程可观察到此环境变量。可以通过getenv函数读取， ros也提供了跨平台函数ros::get_environment_variable来读取环境变量。需要注意的是此法设置的环境变量是进程的环境变量，在运行roslaunch的shell上是echo不出来的。 可以先rosnode info查看节点进程的pid，例如是12345，再cat /proc/12345/evniron | tr ‘\0’ ‘\n’来查看进程的环境变量。
注意：launch文件的substitution args： $(env ENVIRONMENT_VARIABLE)用于查询当前shell环境变量
是无法查询设置的进程环境变量的。故无法改变launch的行为，只能通过getenv或ros::get_environment_variable来改变节点的行为