turtlebot3機器人通信

mytopic_demo

代碼下載地址：

GitHub：https://github.com/kdongyi/turtlebot-communication-demo

碼雲：https://gitee.com/kdongyi/turtlebot-communication-demo

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一、mytopic_demo功能：Python的Topic通信示例

• 1、與turtlebot3機器人傳感器通信，例：獲取turtlebot3激光雷達的數據
• 2、自定義通信格式，向其他機器人發佈數據消息

二、建立通信過程

1、與turtlebot3機器人傳感器通信

• 使用rostopic list命令查詢要獲取的傳感器的topic名稱

kdy@kdy:~$ rostopic list
...
/robot1/imu
/robot1/scan
...
/robot2/imu
/robot2/scan
...

• 例如：我們要獲取robot1激光雷達傳感器的信息，就使用rostopic info /robot1/scan命令查看msg名稱

kdy@kdy:~$ rostopic info /robot1/scan 
Type: sensor_msgs/LaserScan

Publishers: 
 * /robot1/turtlebot3_lds (http://192.168.3.28:40104/)

Subscribers: 
 * /robot1/turtlebot3_diagnostics (http://192.168.3.28:46652/)

可以看到顯示的msg名稱爲：sensor_msgs/LaserScan
因此在程序中需要導入mgs到pkg中

from sensor_msgs.msg import LaserScan

其他可以參考mytopic_demo項目程序

2、自定義通信格式，向其他機器人發佈數據消息

• 根據傳輸數據的需要，自定義msg文件夾下的msg文件
• 具體程序參考talker_demo.py 程序中有詳細的註釋

三、運行方法

1、與turtlebot3機器人傳感器通信

• 啓動ROSCORE

$ roscore

• 啓動要發佈傳感器數據的turtlebot3機器人：

$ ROS_NAMESPACE=robot1 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot1" set_lidar_frame_id:="robot1/base_scan"

• 啓動接收者

$ rosrun topic_demo listener_demo.py

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2、自定義通信格式，向其他機器人發佈數據消息

• 啓動發佈者

$ rosrun mytopic_demo talker_demo.py

• 啓動接收者

$ rosrun topic_demo listener_demo.py

四、注意事項

• 一定要注意文件的權限問題，新創建或者複製一個程序文件(py、launch文件等)，它很可能是沒有權限的，如果此時執行程序，會報錯，因此需要使用命令對文件加權限：

  $ sudo chmod 777 talker_demo.py
  

• 自定義通信傳輸時，要注意修改CMakeLists.txt的內容，不然無法對創建的msg文件進行編譯

• 自定義通信傳輸，需要進行編譯，但一定不要忘記source

  $ catkin_make
  $ souce ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

• 對於編寫的.py程序，可以在launch文件中進行調用，具體方式可以參考 跟隨demo 代碼