ROS機器人開發實踐（專題篇） —— 如何從Solidworks導出URDF模型？

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想必搜索這個方法的童鞋們對SolidWorks應該再熟悉不過了吧，首先分享一個我一直在用的公衆號 “SolidWorks研習社” 不知道會不會算是推廣，不能發佈呢（捂臉）

總結自古月居視頻教程。

1. sw_urdf_exporter插件

下載地址

下載github上最新版的.exe文件，安裝前需要確定已經安裝好SolidWorks軟件。

點擊安裝後，打開一個文件，在工具欄目的最下方會發現file->Export as URDF

2. 如何導出移動機器人URDF模型

1. 點開Export to URDF；
   
2. Global Origin Coordinate System相當於手寫URDF模型時的<origin>，儘量依託事先自己設置的座標系，儘量少使用自動生成的座標系，避免自動生成的座標系在模型外。
   故先創建座標點與joint的旋轉軸。圖中分別在麥克納姆輪轂，激光雷達圓心，綠色模擬控制板頂點，底盤中心創建了七個點，供給後面建立座標系使用。
   
3. 在點上建立座標系。
   在ROS中，前進方向爲X軸正方向，座標系爲笛卡爾右手座標系。
   
4. 確定各輪旋轉軸。兩前輪可共用一個基準軸，後輪也一樣。
   
5. 配置base_link。
   
6. 配置四個輪子。點擊Number of child links，輸入4，代表四個子link，對應手寫URDF中的joint功能。
   1. 設置link名，joint名；
   2. 指定TF參考座標系；
   3. 制定旋轉軸，和joint type。
      
7. 配置fixed關節 —— 雷達和電路板。旋轉軸選擇None，joint type選擇fixed。
   
8. 點擊Preview and Export，預覽並導出。檢查參數進行修改，我這個參數就有點問題。
   
9. 完成後點擊Next，會看到產生了質量和慣性矩陣。只要建模時指定材料就會自動生成，不規則物體的慣性矩陣也會通過軟件計算出來。然後再點擊Export URDF and Meshes…隨後確定名字一般叫做“???_description”

3. 如何導出機械臂URDF模型

1. 確定機械臂各link座標系參考點，joint旋轉軸參考點。
   

2. 在各點創建座標系。
   

3. 創建各電機旋轉軸。
   

4. 進行配置（Export to URDF）這裏只介紹與上個例子不同的地方。這個例子是串聯構造，即每個link按順序串聯連接。 由於機械臂是有限位的所以設置爲revolute。
   
   5.串聯設定每個link和joint。（圖中左下角）
   6. 同樣是Preview and Export。檢查數據導出功能包。