While looking at a CMakeLists.txt file, I was wondering the exact meaning of the CATKIN_DEPENDS option of the catkin_package(...) macro was.
I would expect to see there the same packages as listed in the find_package(...) macro but this does not seem to be the case.
Answer:
DEPENDS 和 CATKIN_DEPENDS 用來告訴 catkin 需要將你程序包的哪些依賴項傳遞給使用 find_package(...) 查找你的程序包的程序包。
例如，假設你 find_package(Boost REQUIRED)，並在你的安裝的頭文件中 #include <boost/function.hpp>。爲使一個依賴於你的程序包的程序包能構建和連接你的頭文件，它們需要在自己的 include 路徑中包含 Boost 的 include 目錄，還需要連接 Boost 的庫。由於你已經在頭文件中導出了該依賴，它們應該能從你那裏獲得依賴。也就是它們不再需要 find_package(Boost REQUIRED) ，因爲它們是使用你的包構建的，而不是直接使用 Boost。
你的程序包依賴於 Boost 這一事實是一個實現細節，因此當一些包通過 find_package(...) 查找你的包時，它們能間接獲得對 Boost 的依賴。讓這種機制起作用方法是在你的 catkin_package(...) 調用中加入 DEPENDS Boost。在內部，catkin 將 find_package(Boost)，並向 ${your_pkg_LIBRARIES} 添加 ${Boost_LIBRARIES} ，向 ${your_pkg_INCLUDE_DIRS} 添加 ${Boost_INCLUDE_DIRS}。
我們應該注意，catkin 將 find_package() 你告訴它的確切的程序包名， 然後嘗試使用該包的 _LIBRARIES 和 _INCLUDE_DIRS 變量。但是 find_package(...) 得到的結果變量的形式並不總是這樣，因爲 CMake 沒有強制執行此操作。例如當 find_package(...) Python 時，find_package(PythonLibs REQUIRED) 的結果變量的形式爲 PYTHON_INCLUDE_PATH，find_package(OpenGL REQUIRED) 的結果變量爲 OPENGL_INCLUDE_DIR。除了變量前綴變得不一樣（PythonLibs -> PYTHON），後綴也變得不標準（PYTHON_INCLUDE_PATH and OPENGL_INCLUDE_DIR vs *_INCLUDE_DIRS）。在這種情況下你就需要使用 INCLUDE_DIRS 選項和 LIBRARIES 選項了。
CATKIN_DEPENDS 選項和 DEPENDS 選項十分相似，但是你只能在其列表中放置 catkin 程序包。將 catkin 依賴設置爲一個單獨的選項的好處是可以讓 catkin 執行一些額外的檢查，然後警告你有什麼不妥的做法。
最後，給個簡單的示例 CMakeLists.txt：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foo)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS
system
thread
)
find_package(PythonLibs REQUIRED)
find_package(OpenGL REQUIRED)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
rosconsole
roscpp
)
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${OPENGL_INCLUDE_DIR}
${PYTHON_INCLUDE_PATH}
)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include ${OPENGL_INCLUDE_DIR}
LIBRARIES foo ${OPENGL_LIBRARIES}
CATKIN_DEPENDS roscpp
DEPENDS Boost
)
...
此例中你可以看到我 find_package(Boost...) 並將它傳遞給 catkin_package() 的 DEPENDS 部分，因爲它生成的是兼容 CMake 的變量。我 find_package(PythonLibs...) 並在內部使用它，但是不用將它傳遞給 catkin_package()，因爲我沒有在我任何導出的頭文件中包含它。我 find_package(OpenGL...) ，由於它不是兼容 CMake 的變量，所以我將其顯示地傳遞給 catkin_package() 的 NCLUDE_DIRS 和 LIBRARIES 部分。最後，我 find_package(catkin ... rosconsole roscpp，並在內部使用，但是我可能只在 .c* 文件中使用了 rosconsole，因此我不用傳遞它，所以 catkin_package() 的 CATKIN_DEPENDS 部分我只需放入 roscpp。
最後要說明但是，如果一個程序包有直接使用像 Boost 這樣的依賴項，那麼它們應該確保用 find_package(...) 顯示地查找它，而不是通過其他包隱式地依賴於它。舉個這樣的例子，如果程序包 foo 將 Boost 作爲依賴項導出，又有程序包 bar 依賴於 foo，但也在內部使用 Boost，那麼 bar 即使在沒有顯示依賴 Boost 的情況下也能編譯正常。 但後來 foo 可能決定重構並刪除了它對 Boost 的依賴，那麼現在 bar 將無法編譯，因爲它不再具有通過 foo 傳遞來的對 Boost 的隱式依賴。