錄製得到的原始bag包爲slam_2019-12-14-23-24-43.bag，
我使用rosbag filter工具將其中某些消息過濾出來了，使用的指令爲
rosbag filter slam_2019-12-14-23-24-43.bag slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag "topic == '/lslidar_point_cloud' or topic == '/usb_cam/image_raw/compressed' or topic == '/odom' or topic == '/mobile_base/sensors/imu_data' or topic == '/scan'"
得到過濾後的bag文件爲slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag，大小爲27G
問題現象：
此時用如下指令播放bag
rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag
發現非常緩慢，要等很久才能開始播放msg，大概要等待2-3分鐘，纔開始播放。
解決方法：
參考 http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline
查閱發現，有可能是因爲麼有使用LZ4壓縮bag文件的原因導致的。
於是解決辦法，使用一下指令
rosbag compress --lz4 slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag
此時發現該文件大小從27G變爲了10.7G，
再用rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag
秒播放，快飛起。
快試試吧！