Ubuntu安裝ROS2

Ubuntu安裝ROS1

Ubuntu安裝ROS2

根據官方Distributions說明，Dashing Diademata爲Ubuntu 18.04上支持最長的版本，下一個長期版本目標系統爲 Ubuntu 20.04，因此作爲學習的話，建議安裝該版本，同時經過簡單測試，當前ROS2對一般開發者並不算太友好，很多功能包也沒有，不建議作爲主力開發使用。
ROS2架構說明可參考ROS2探索總結（六）——迎接ROS2.0時代的到來

一、安裝

1. 設置本地環境

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2. 設置軟件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安裝

sudo apt update

• 完整版

sudo apt install ros-dashing-desktop

• 基礎版，無GUI工具

sudo apt install ros-dashing-ros-base

4. 安裝argcomplete（可選）

用於ROS2的命令行工具

sudo apt install python3-argcomplete

5. 配置環境

若多版本共存，或以ros1爲主力開發，不要寫入到.bashrc，使用ros2前在終端手動輸入加載ros2環境

source /opt/ros/dashing/setup.bash

單版本使用，或以ros2爲主力開發

echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

6. 安裝RMW implementation

RMW implementation爲中間件，默認使用FastRTPS

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

切換中間件

RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp: OpenSplice

RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp: RTI Connext（Bouncy新增）

7. 安裝ros1_bridge

ros1_bridge用於ros1和ros2通訊，使ros2可以使用ros1的功能包。

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

8. 測試

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

二、使用

1. 安裝colcon

在Bouncy版本後，ROS2採用colcon替代 ament_tools 用於程序編譯。

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2. 創建工作空間

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws

完整目錄結構

• src，程序目錄
• build，編譯的緩存信息和中間文件
• install，編譯輸出文件目錄
• log，colcon調用的各種日誌信息

當前目錄結構（編譯後會自動生成其餘目錄）

.
└── src

1 directory, 0 files

3. 創建功能包

這裏直接clone例程。

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

切換版本到Bouncy

cd ~/ros2_example_ws/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO
cd ~/ros2_example_ws

當前目錄結構

.
└── src
    └── examples
        ├── CONTRIBUTING.md
        ├── LICENSE
        ├── rclcpp
        ├── rclpy
        └── README.md

4 directories, 3 files

手動創建功能包

usage: ros2 pkg create [-h] [--package_format {2,3}]
                       [--description DESCRIPTION] [--license LICENSE]
                       [--destination-directory DESTINATION_DIRECTORY]
                       [--build-type {cmake,ament_cmake}]
                       [--dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...]]
                       [--maintainer-email MAINTAINER_EMAIL]
                       [--maintainer-name MAINTAINER_NAME]
                       [--cpp-node-name CPP_NODE_NAME]
                       [--cpp-library-name CPP_LIBRARY_NAME]
                       package_name

4. 編譯

colcon build --symlink-install

當前目錄結構

.
├── build
├── install
├── log
└── src

4 directories, 0 files

5. 加載環境

編譯完成後，在install目錄下會生成配置文件setup.bash，運行該文件可以加載運行所需相關環境，確保在運行節點前在終端運行該文件。

. install/setup.bash

6. 測試

啓動訂閱節點

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

啓動發佈節點

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

參考

Installing ROS2 via Debian Packages

Using colcon to build packages

ROS2入門教程-linux下apt安裝ROS2 Crystal