[ROS] 基礎 launch文件

1.根元素標籤

Launch文件中的根元素標籤爲：<lauch></lauch>

 

2.節點標籤

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>

pkg:節點所在功能包名

type:節點可執行文件名

name:節點運行時名

其他參數:output、respawn、required、ns、args

 

3.參數標籤

設置ROS系統運行時的參數，存儲在參數服務中

<param name="output_frame" value="odom"/>

name：參數名

value：參數值

 

4.yaml外部引用

加載外部參數文件中的多個參數

<rosparam file="params.yaml" comman="load" ns="params">

 

5.局部變量

launch文件內部的局部變量，僅限於launch文件使用

<arg name=“arg-name” default="arg-value"/>

name:參數名

value:參數值

調用

<param name="foo" value="${arg arg-name}" />

<node name="node" pkg="package" type="type" args="${arg arg-name}">

 

6.重映射

<remap from="original-name" to="now-name"/>

from：原命名

to：映射之後的命名

 

7.嵌套

<include file="${dirname}/other.launch"/>

file：包含的其他launch文件路徑