roslaunch XML group 官方文档 翻译

• roslaunch XML group

The <group> tag

The <group> tag makes it easier to apply settings to a group of nodes. It has an ns attribute that lets you push the group of nodes into a separate namespace. You can also use the <remap> tag to apply remap setting across the group.

<group>标记，更容易把设置应用到整个组的节点。它有一个ns属性，允许您将节点组分配到一个单独的命名空间中。您还可以在整个组中，使用<remap>标记进行设置。

Attributes

• ns="namespace" (optional)

  • Assign the group of nodes to the specified namespace. The namespace can be global or relative, though global namespaces are discouraged.
  • 将节点组分配给指定的命名空间。名称空间可以是全局名称空间或相对名称空间，但不鼓励使用全局名称空间。

  clear_params="true|false" (optional)

  • Delete all parameters in the group's namespace before launch. This feature is very dangerous and should be used with caution. ns must be specified.

  • 启动前，删除组名称空间中的所有参数。 此功能非常危险，应谨慎使用。 必须指定ns。

 

Elements

元素

The <group> tag is equivalent to the top-level <launch> tag and simply acts as a container for the tags within. This means that you can use any tag as you would normally use it within a <launch> tag.

<group>标记等效于顶级<launch>标记，并且仅充当其中的标记的容器。 这意味着，您可以像在<launch>标记中，通常使用的标签一样，使用任何标记。

• <node>

  • Launch a node.

  <param>

  • Set a parameter on the Parameter Server

  • 设置参数服务嚣上的参数

  <remap>

  • Declare a name remapping.
  • 声明一个名称重新映射。

  <machine>

  • Declare a machine to use for launching.
  • 声明用于启动的机器。

  <rosparam>

  • Set ROS parameters for the launch using a rosparam file.

  • 使用rosparam文件设置用于启动的ROS参数。

  <include>

  • Include other roslaunch files.

  • 包含其他 roslaunch 文件

  <env>

  • Specify an environment variable for launched nodes.
  • 为启动的节点指定环境变量。

  <test>

  • Launch a test node (see rostest).

  • 启动一个测试结点

  <arg>

  • Declare an argument.
  • 声明一个参数