ROS入門_1.18 接下來做什麼？

此時你應該已經對ROS中的一些核心概念有了一定的理解。

給你一臺運行ROS的機器人，你應該能夠運用所學知識來列出機器人上發佈和訂閱的各種話題（topic），查看話題中發佈的消息，然後編寫你自己的節點（node）來處理傳感器數據，最後讓機器人在真實環境中動起來。

ROS真正的吸引力不在於它自己發佈或訂閱的中間件，而在於ROS爲世界各地的開發者提供了一種標準機制來分享他們的代碼。ROS最大的特色在於龐大的社區。

大量現成可用的程序包（packages）已經勢不可擋。所以本教程試圖讓你知道接下來能做什麼？

使用模擬器

即使你有一臺真實的機器人，先從模擬器開始學習也是一個不錯的選擇，這樣出問題的時候你不用擔心機器人會傷害到你自己或者損壞一臺昂貴的機器人。

你可以從PR2 模擬器 或者 Turtlebot 模擬器入手。還可以搜索一臺機器人並查看它是否提供了自己的模擬器。

現在你可能會嘗試使用'teleop'程序包（package）來控制模擬的機器人（比如：turtlebot_teleop）或者運用你掌握的知識來查看話題(topic)，編寫程序發佈恰當的消息來驅動你的機器人。

使用 RViz

RViz是一款強大的可視化工具，它允許你查看機器人中的傳感器和內部狀態。rviz用戶指南會教你如何使用。

理解 TF

TF程序包（package）提供在機器人所使用到的各種座標系之間的變換功能，並保持跟蹤這些變換的變化。當你使用任何真實的機器人時理解好TF是必不可少的，所以學習TF相關的教程是值得的。

如果你正在打造一臺你自己的機器人，此刻你可能會考慮給你的機器人設計一個URDF 模型。如果你正在用的是一臺“標配”的機器人，可能已經有人幫你設計好了。不過，你可能依然值得去簡單瞭解一下URDF程序包（package）。

更進一步

現在，你可能已經準備好開始讓你的機器人去執行更復雜的任務，那麼下面的鏈接可能會對你有幫助：

1. actionlib - actionlib 程序包（package）爲可搶佔式的任務提供一個標準接口，並廣泛應用在ROS中的“高層次”程序包（packages）中。

2. navigation - 2D 導航: 繪圖及路徑規劃。

3. MoveIt - 用來控制機器人的手臂.