編譯ORB-SLAM的3個問題的記錄

源文件地址：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

安裝的依賴

• C++11 or C++0x Compiler

• Pangolin

• OpenCV

• Eigen3

DBoW2 and g2o (源文件自帶Included in Thirdparty folder)

出錯1：

這個是查看issue的解決方法
adding #include <unistd.h> , you can put it in System.h instead. All other files include System.h in a nested manner.

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/317

出錯2：virtual memory exhausted: Cannot allocate memory

[root@Byrd byrd]# free -m
             total       used       free     shared    buffers     cached
Mem:           512        108        403          0          0         28
-/+ buffers/cache:         79        432
Swap:            0          0          0
[root@Byrd ~]# mkdir /opt/images/
[root@Byrd ~]# rm -rf /opt/images/swap
[root@Byrd ~]# dd if=/dev/zero of=/opt/images/swap bs=1024 count=2048000
2048000+0 records in
2048000+0 records out
2097152000 bytes (2.1 GB) copied, 82.7509 s, 25.3 MB/s
[root@Byrd ~]# mkswap /opt/images/swap
mkswap: /opt/images/swap: warning: don't erase bootbits sectors
        on whole disk. Use -f to force.
Setting up swapspace version 1, size = 2047996 KiB
no label, UUID=59daeabb-d0c5-46b6-bf52-465e6b05eb0b
[root@hz mnt]# swapon /opt/images/swap
[root@hz mnt]# free -m
             total       used       free     shared    buffers     cached
Mem:           488        481          7          0          6        417
-/+ buffers/cache:         57        431
Swap:          999          0        999

使用完畢後可以關掉swap：
重啓該設置失效

[root@hz mnt]# swapoff swap
[root@hz mnt]# rm -f /opt/images/swap

swap文件也可以不刪除，留着以後使用，關鍵是你的虛擬機硬盤夠用。

參考：https://blog.csdn.net/taiyang1987912/article/details/41695895

共享文件夾設置

虛擬機菜單欄 -> 虛擬機 -> 設置 -> 選項 -> 共享文件夾 -> 總是啓用 -> 添加（我將添加的共享目錄命名爲share_file） ->確定

上面的步驟走完之後會出現 在/mnt/hgfs目錄