ROS:話題編程 發佈者publisher的簡單實現

1.（1）編寫一個C++話題發佈者 

/**
 * 該例程將發佈/person_info話題，自定義消息類型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS節點初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 創建節點句柄，用來管理節點資源
    ros::NodeHandle n;

    // 創建一個Publisher，發佈名爲/person_info的topic，消息類型爲learning_topic::Person，隊列長度10（即緩衝區，在沒來得及發佈出去之前的排隊，若超出隊列，會丟失較早的信息，可能導致掉幀）
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 設置循環的頻率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person類型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 發佈消息
        person_info_pub.publish(person_msg);

           ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循環頻率延時
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

（2）編寫一個Python話題發佈者  

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 該例程將發佈turtle1/cmd_vel話題，消息類型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	# ROS節點初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

	# 創建一個Publisher，發佈名爲/turtle1/cmd_vel的topic，消息類型爲geometry_msgs::Twist，隊列長度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

	#設置循環的頻率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化geometry_msgs::Twist類型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

		# 發佈消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
    	rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

		# 按照循環頻率延時
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

總結:

1.初始化ROS節點

2.向ROS Master註冊節點信息，包括話題名和話題中的消息類型

3.創建消息數據

4.按照一定循環頻率發佈消息

2.配置發佈者代碼編譯規則(c++)

打開包目錄下的CMakeLists.txt，將add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})寫入如下位置。

3.編譯並運行發佈者