在做機械臂ros中規劃的時候遇到了這個問題：
/opt/ros/kinetic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:26: fatal error: Eigen/Geometry: 沒有那個文件或目錄
compilation terminated.
解決方法共兩步：
- 在CMakeLists中的find_package中加入：
moveit_ros_planning_interface
以我的爲例
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
geometry_msgs
sensor_msgs
tf
**moveit_ros_planning_interface**
actionlib_msgs
actionlib
)
- 在package.xml中加入
moveit_ros_planning_interface作爲依賴。
以我的爲例加入這兩行（注意我的package.xml 是<package format=“2”>的）
<build_depend>moveit_ros_planning_interface</build_depend>
<exec_depend>moveit_ros_planning_interface</exec_depend>