Python與V-REP聯合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP

仿真中用到的文件資源請訪問Github：

https://github.com/zanebin/V-REP_Demo

1. Python可以用Pycharm與Spyder，推薦Spyder，可以用Ipython。隨時可以觀察到變量窗口，方便調試

2. 新建Python文件夾,將vrep根目錄V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/python/文件拷貝進去

3. 準備以下文件：

   verp\programming\remoteApiBindings\python\python目錄下的：

   vrep.py
   vrepConst.py

   simpleTest.py

   根據系統選擇：“remoteApi.dll” (Windows), “remoteApi.dylib” (Mac) or “remoteApi.so” (Linux)

4. 打開V-REP，new scene，拖入一個UR5機械臂(也可以用別的模型)

   添加代碼到lua中，保存修改

   simExtRemoteApiStart(19999)

   注意UR5模型有自帶的Lua腳本，不影響通信例子

5. 運行V-REP仿真，再運行python的simpleTest.py，如下界面表示通信正常

先運行V-REP仿真，再運行你的Python程序。

若程序正常運行，可看到V-REP的狀態欄中有如下顯示：“Hello V-REP”，Python控制檯出現鼠標的位置，說明Python與V-REP正常通信。

V-REP 與 Python 通信的關鍵腳本代碼如下：

% V-REP腳本：

simExtRemoteApiStart(19999)

% Python端：

vrep=remApi(‘remoteApi’)
vrep.simxFinish(-1)
clientID=vrep.simxStart(‘127.0.0.1’,19999,true,true,5000,5)

Reference：

User Manual：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html