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最近在用V-REP做工業機械臂的仿真工作,分享下個人的學習經驗:
1.仿真場景
這個集錦視頻介紹V-REP的仿真場景:
https://www.bilibili.com/video/av2432628?from=search&seid=11027646109123001436
V-REP官方提供的scene非常豐富,這視頻中展現的內容應該都在安裝根目錄vrep/scene裏面。
2.視頻教程入門
看視頻教程,配合查閱官方手冊。官方手冊是全英的內容,略微有點枯燥,軟件動手操作主要看視頻學習。
手冊:
視頻:
→ Video tutorial: Line following robot (courtesy of Nikolai K.)
→ Video tutorial: Simple visual servoing (courtesy of Nikolai K.)
→ Video tutorial: Improving visuals and exporting videos (courtesy of Nikolai K.)
→ Video tutorial: Path planning with a differential drive robot (courtesy of Nikolai K.)
→ Video tutorial: Connecting V-REP and Python (courtesy of Nikolai K.)
主要內容是Mobile robot path planning
主要講機械臂仿真,小哥的咖喱味英語emmm…
注意:都是YouTube英文視頻,需要翻牆。這兩套視頻都沒有原生字幕,可以用Youtube自動翻譯英文字幕。不做相關課題的話,快速瀏覽下視頻的操作就可以。
3.Remote API控制
V-REP腳本編寫需要用到Lua語言。我主要用python和matlab控制,需要Remote API通信。python推薦用Spyder,可以實時查看返回值和數據變量。
通信教程:
使用Python項目與 V-REP聯合仿真 - Play V-REP with Python:
https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/83505260
使用Matlab與V-REP聯合仿真 - Play V-REP with Matlab:
https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/79086725
4.跑通基礎Demo
在完成通信的基礎上繼續,跑通基礎的Demo
機械臂關節控制(Python)
https://blog.csdn.net/weixin_41754912/article/details/82353012
跑通demo之後,對照官方手冊給的API讀懂程序。
只要能跑通,說明這個栗子可行,爲學習提供一個正確範本,關閉demo,結合手冊嘗試自己復現這個demo。把自己復現的代碼和demo作對比。
Python remote API:
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApi-python.htm
Matlab remote API:
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApi-matlab.htm
5.Github項目分享
5.1 philthinker/ICECUBE-VREPToolbox(Matlab)
https://github.com/philthinker/ICECUBE-VREPToolbox
強推!開源VREP Matlab仿真工具箱,還有機械臂抓取和插棍Demo,作者的博客教程也非常詳細
作者博客:
https://blog.csdn.net/philthinker
5.2 Simulated-Multi-Robot-Arm-Object-Passing-System(Python)
https://github.com/caoty777/Simulated-Multi-Robot-Arm-Object-Passing-System
To create a robot simulation in Vrep software. Robot arm forward/inverse kinematics, automation system design, path planning (collision avoidance)
ECE470課程項目全套代碼,實現功能逐層深入,非常完善涉及機械臂控制、正逆解、路徑規劃、碰撞監測。遺憾的是這個項目沒有開源scene
5.3 ur5_vrep_python
https://github.com/Junzhuodu/ur5_vrep_python
UR5機械臂路徑規劃
5.4 UR5-drawing-project(Matlab)
https://github.com/radica1113/UR5-drawing-project
UR5matlab交互繪畫,規定路徑繪畫
畫出蝙蝠俠的Logo,神仙腦洞…
附其他的參考資料:
官網教程資源
Various Contributions and External Resources around V-REP
不知名大佬的博客