Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP

仿真中用到的文件资源请访问Github：

https://github.com/zanebin/V-REP_Demo

1. Python可以用Pycharm与Spyder，推荐Spyder，可以用Ipython。随时可以观察到变量窗口，方便调试

2. 新建Python文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/python/文件拷贝进去

3. 准备以下文件：

   verp\programming\remoteApiBindings\python\python目录下的：

   vrep.py
   vrepConst.py

   simpleTest.py

   根据系统选择：“remoteApi.dll” (Windows), “remoteApi.dylib” (Mac) or “remoteApi.so” (Linux)

4. 打开V-REP，new scene，拖入一个UR5机械臂(也可以用别的模型)

   添加代码到lua中，保存修改

   simExtRemoteApiStart(19999)

   注意UR5模型有自带的Lua脚本，不影响通信例子

5. 运行V-REP仿真，再运行python的simpleTest.py，如下界面表示通信正常

先运行V-REP仿真，再运行你的Python程序。

若程序正常运行，可看到V-REP的状态栏中有如下显示：“Hello V-REP”，Python控制台出现鼠标的位置，说明Python与V-REP正常通信。

V-REP 与 Python 通信的关键脚本代码如下：

% V-REP脚本：

simExtRemoteApiStart(19999)

% Python端：

vrep=remApi(‘remoteApi’)
vrep.simxFinish(-1)
clientID=vrep.simxStart(‘127.0.0.1’,19999,true,true,5000,5)

Reference：

User Manual：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html