VREP学习路路径 | Learning path of V-REP

最近在用V-REP做工业机械臂的仿真工作，分享下个人的学习经验：

1.仿真场景

这个集锦视频介绍V-REP的仿真场景：

https://www.bilibili.com/video/av2432628?from=search&seid=11027646109123001436

V-REP官方提供的scene非常丰富，这视频中展现的内容应该都在安装根目录vrep/scene里面。

2.视频教程入门

看视频教程，配合查阅官方手册。官方手册是全英的内容，略微有点枯燥，软件动手操作主要看视频学习。

手册：

V-REP User Manual

视频:

→ Video tutorial: Line following robot (courtesy of Nikolai K.)

→ Video tutorial: Simple visual servoing (courtesy of Nikolai K.)

→ Video tutorial: Improving visuals and exporting videos (courtesy of Nikolai K.)

→ Video tutorial: Path planning with a differential drive robot (courtesy of Nikolai K.)

→ Video tutorial: Connecting V-REP and Python (courtesy of Nikolai K.)

主要内容是Mobile robot path planning

How to: V-rep Tutorial

主要讲机械臂仿真，小哥的咖喱味英语emmm…

注意：都是YouTube英文视频，需要翻墙。这两套视频都没有原生字幕，可以用Youtube自动翻译英文字幕。不做相关课题的话，快速浏览下视频的操作就可以。

3.Remote API控制

V-REP脚本编写需要用到Lua语言。我主要用python和matlab控制，需要Remote API通信。python推荐用Spyder，可以实时查看返回值和数据变量。

通信教程：

使用Python项目与 V-REP联合仿真 - Play V-REP with Python：

https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/83505260

使用Matlab与V-REP联合仿真 - Play V-REP with Matlab：

https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/79086725

4.跑通基础Demo

在完成通信的基础上继续，跑通基础的Demo

机械臂关节控制（Python）

https://blog.csdn.net/weixin_41754912/article/details/82353012

跑通demo之后，对照官方手册给的API读懂程序。

只要能跑通，说明这个栗子可行，为学习提供一个正确范本，关闭demo，结合手册尝试自己复现这个demo。把自己复现的代码和demo作对比。

Python remote API：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApi-python.htm

Matlab remote API：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApi-matlab.htm

5.Github项目分享

5.1 philthinker/ICECUBE-VREPToolbox（Matlab）

https://github.com/philthinker/ICECUBE-VREPToolbox

强推！开源VREP Matlab仿真工具箱，还有机械臂抓取和插棍Demo，作者的博客教程也非常详细

作者博客：

https://blog.csdn.net/philthinker

5.2 Simulated-Multi-Robot-Arm-Object-Passing-System（Python）

https://github.com/caoty777/Simulated-Multi-Robot-Arm-Object-Passing-System

To create a robot simulation in Vrep software. Robot arm forward/inverse kinematics, automation system design, path planning (collision avoidance)

ECE470课程项目全套代码，实现功能逐层深入，非常完善涉及机械臂控制、正逆解、路径规划、碰撞监测。遗憾的是这个项目没有开源scene

5.3 ur5_vrep_python

https://github.com/Junzhuodu/ur5_vrep_python

UR5机械臂路径规划

5.4 UR5-drawing-project（Matlab）

https://github.com/radica1113/UR5-drawing-project

UR5matlab交互绘画，规定路径绘画

画出蝙蝠侠的Logo，神仙脑洞…

附其他的参考资料：

官网教程资源

Various Contributions and External Resources around V-REP

不知名大佬的博客

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/