ROS傳輸圖像帶寬不夠用的解決方法（realsenseD415壓縮圖像）

• 最近在做圖像的深度學習識別，但是移動機器人上的電腦配置不夠，只能用我的電腦遠程的去處理圖像，但是遇到了嚴重的帶寬瓶頸，按照我的電腦150Mbps的無線網卡來算，每秒的極限傳輸速度就是150/8 = 18.75Mb/s，而實際上在多人佔用一個垃圾路由器的限制下我監控到的速度只有2M/s，導致傳輸圖像速度遠遠不夠，因爲realsense一張彩色圖像（640*480）以30fps發送的帶寬就有幾十MB/s，極其恐怖，連更換網卡都難以解決。如圖爲/camera/aligned_depth_to_color/image_raw的帶寬佔用：
  
• 幸好我們有壓縮圖像的話題可以接收，讓我們看看realsense的部分話題發佈：
  
• 發現有很多在有後綴compressed的圖像，是被壓縮爲類似於JPEG的格式發送的，雖然我知道他們是壓縮的，但是之前還沒測試過，這次讓我們看一下他們的帶寬佔用：
  
• 壓縮效果恐怖如斯！
  這樣我同時傳輸深度與彩色圖像的壓縮版本就只需要2M/s的帶寬了，基本可以滿足需求，如果帶寬還是不夠，可以把圖像的發佈幀率修改的更低一些，比如降到15fps。
• 可以愉快的跑我的yolo3了。

另外補充下圖像話題的關鍵詞含義：

• camera_info:圖像的內參、畸變等參數
• depth 深度圖像
• color 彩色圖像
• infra1\infra2 紅外圖像
• pointcloud點雲圖像
• aligned XXX to XXX 將XXX映射對齊到XXX的圖像