- 最近在做图像的深度学习识别，但是移动机器人上的电脑配置不够，只能用我的电脑远程的去处理图像，但是遇到了严重的带宽瓶颈，按照我的电脑150Mbps的无线网卡来算，每秒的极限传输速度就是150/8 = 18.75Mb/s，而实际上在多人占用一个垃圾路由器的限制下我监控到的速度只有2M/s，导致传输图像速度远远不够，因为realsense一张彩色图像（640*480）以30fps发送的带宽就有几十MB/s，极其恐怖，连更换网卡都难以解决。如图为/camera/aligned_depth_to_color/image_raw的带宽占用：
![在这里插入图片描述]()
- 幸好我们有压缩图像的话题可以接收，让我们看看realsense的部分话题发布：
![在这里插入图片描述]()
- 发现有很多在有后缀compressed的图像，是被压缩为类似于JPEG的格式发送的，虽然我知道他们是压缩的，但是之前还没测试过，这次让我们看一下他们的带宽占用：
![在这里插入图片描述]()
- 压缩效果恐怖如斯！
这样我同时传输深度与彩色图像的压缩版本就只需要2M/s的带宽了，基本可以满足需求，如果带宽还是不够，可以把图像的发布帧率修改的更低一些，比如降到15fps。 - 可以愉快的跑我的yolo3了。
另外补充下图像话题的关键词含义：
- camera_info:图像的内参、畸变等参数
- depth 深度图像
- color 彩色图像
- infra1\infra2 红外图像
- pointcloud点云图像
- aligned XXX to XXX 将XXX映射对齐到XXX的图像