ROS☞通過兩種方法提取.bag中的圖像數據

以下兩種環境均在Ubuntu16.04環境下測試成功。

第一種方法

ROS-從rosbag中提取圖像（by launch文件）

1.新建launch文件（文件在哪無所謂，可以在catkin_ws的根目錄） : bag2img.launch

<launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/andy/bag_foler/file_name.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
      <remap from="image" to="camera/rgb/image_color"/>
      <param name="sec_per_frame" value="0.03"/>
      </node>
 </launch>

note:

/home/andy/bag_foler/file_name.bag 爲你錄製的bag文件的絕對路徑，camera/rgb/image_color爲你提取的topic的名字，你可以使用：

 rosbag info file_name.bag

查看你需要提取的圖片的topic名字。< param name="sec_per_frame" value="0.03"/>這句話是說，以每一幀花費0.03s的時間，這個條件對你的bag文件進行圖像提取，如果沒有這句話，就是默認0.1s，也就是沒秒10幀的速率對圖像提取。經過我的測試發現，無論怎麼調整這個值，都無法跟bag文件中的信息數目匹配，因此來說，這種方法存在一定的圖像缺失的情況，只能無限接近袁原始圖像的數目，比如我的原始數據有640幀，但經過調整sec_per_frame的值，最高的時候還是隻能到639，多數情況下到637，默認值0.1的時候，只有200多張圖像。
2.運行launch

 roslaunch bag2img.launch

那麼已經提取成功的圖像存儲在你home文件夾下的.ros文件夾下，一般是隱藏的文件夾，使用crtl+h可顯示出來。

優點：操作簡單，使用ros即可；缺點：提取信息與原始錄製的信息並不完全一致，主要體現在提取的圖片數量和ros錄製的時候的信息數量不一致，會少。此外，不含有時間戳；

第二種方法

ROS-從rosbag中提取圖像（by python2）

通過編寫Python程序按照我們想要的信息及方式來提取，在與bag文件同級目錄下建立.py文件（方便操作，若不是同級目錄，下面代碼中要寫絕對路徑）

    # coding:utf-8
    #!/usr/bin/python
     
    # Extract images from a bag file.
     
    #PKG = 'beginner_tutorials'
    import roslib;   #roslib.load_manifest(PKG)
    import rosbag
    import rospy
    import cv2
    from sensor_msgs.msg import Image
    from cv_bridge import CvBridge
    from cv_bridge import CvBridgeError
     
    # Reading bag filename from command line or roslaunch parameter.
    #import os
    #import sys
     
    rgb_path = '/home/david/workspace/bags/rgb/'   #已經建立好的存儲rgb彩色圖文件的目錄
    depth_path= '/home/david/workspace/bags/depth/' # 已經建立好的存儲深度圖文件的目錄
     
    class ImageCreator():
        def __init__(self):
            self.bridge = CvBridge()
            with rosbag.Bag('/home/andy/bag_folder/file_name.bag', 'r') as bag:  #要讀取的bag文件；
                for topic,msg,t in bag.read_messages():
                    if topic == "camera/rgb/image_raw": #圖像的topic；
                            try:
                                cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                            except CvBridgeError as e:
                                print e
                            timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                            #%.6f表示小數點後帶有6位，可根據精確度需要修改；
                            image_name = timestr+ ".png" #圖像命名：時間戳.png
                            cv2.imwrite(rgb_path + image_name, cv_image)  #保存；
                    elif topic == "camera/depth_registered/image_raw": #圖像的topic；
                            try:
                                cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"16UC1")
                            except CvBridgeError as e:
                                print e
                            timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                            #%.6f表示小數點後帶有6位，可根據精確度需要修改；
                            image_name = timestr+ ".png" #圖像命名：時間戳.png
                            cv2.imwrite(depth_path + image_name, cv_image)  #保存；
     
    if __name__ == '__main__':
        #rospy.init_node(PKG)
        try:
            image_creator = ImageCreator()
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass

優點：沒有信息損失，完全按照你錄製的數據完整提取，且具有時間戳。缺點：使用python2，不依賴ros，這個可能也不算是缺點。依賴OpenCV，我使用的OpenCV版本爲3.3.1，3.x版本都可以，2.x版本沒有嘗試。