ROS學習

ROS對於我這種菜鳥而言就是一個通信端，實際上ROS是通過NODE來發布與訂閱信息的。

在ubuntu下大多數人直接用qt對ROS編寫，這裏筆者推薦用https://blog.csdn.net/forrest_z/article/details/52931093這個博客裏面的去安裝ros-qt-plug的工具，這樣開發起來方便很多。

至於收發https://blog.csdn.net/qq_27262241/article/details/84291719這個博客裏面說的比較詳細了，很多博客都說過類似的可以自行查看，本博客想從裏面的一些細節說起。

#include <std_msgs/String> 

可以通過

rosmsg -h

查看全部的rosmsg參量的參數，然後通過

rosmsg list

查看變量，通過

rosmsg show std_msgs/String

的形式去查看String類型裏面具體內容。創建

ros_msgs::String msg

此時若想對msg賦值，通過的形式進行賦值。

對於編程來講，實參是使用函數的那個參數，形參是定義參數那個變量，實參可以是任意東西，比如說函數，指針==，而形參只能是變量。

對於編程菜鳥的我，看到callback函數真是頭疼

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
 
     {ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}

找了很多論壇，大家都說這是boost 智能指針的用法，難受。https://blog.csdn.net/donghao51/article/details/88200698這個博客裏面有人是這樣寫的