ROS實踐手冊（一）ROS安裝教程

原創

ME-Msc-

2020-02-22 15:45

筆者根據 古月居 · ROS入門21講 學習整理，並參考《ROS機器人開發實踐》一書。

虛擬機安裝

【注】該部分可參考 古月居 · ROS入門21講 第2講
下載並安裝 VMware Workstation Pro
下載 Ubuntu18.04 鏡像文件
創建虛擬機並設置相關配置
- 設置虛擬機內存爲4GB
- 使用ISO映像文件
- 安裝完成並重啓
安裝VMware Tools
- 解壓到Home目錄
- 執行安裝腳本
  $ sudo ./vmware-install.pl
- 關閉虛擬機
- 修改CD/DVD爲使用物理驅動器
- 開啓虛擬機
- 點擊查看-立即適應客戶機即可全屏

ROS安裝

【注】該部分可參考 古月居 · ROS入門21講 第5講
【注】該部分可能因爲網絡原因而出錯，建議連接手機熱點進行下載
【注】常見報錯及其解決辦法
- 報錯信息
  
  E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)
  E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
- 查看apt相關進程：$ ps -A | grep apt
- 殺死apt進程：$ sudo kill -9 進程ID
- 刪除鎖定文件
  - $ sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
  - $ sudo rm /var/lib/dpkg/lock
- 繼續當前操作即可
添加 ROS 軟件源
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加密鑰
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安裝ROS
$ sudo apt update
- Ubuntu 16.04
  $ sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
- Ubuntu 18.04
  $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
初始化 rosdep
- $ sudo rosdep init
- $ rosdep update
設置環境變量
- $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
- $ source ~/.bashrc
- 檢查設置效果：輸入 $ ros 並按TAB兩次，顯示多種“ros”開頭的文件即環境變量設置成功
安裝rosInstall
$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
完成安裝步驟，ROS文件路徑爲 ~/opt/ros
驗證：
- 使用$ roscore 啓動 Ros Master，若出現相關版本信息則表示安裝成功
- 打開一個新的終端，啓動小海龜仿真器：$ rosrun turtlesim turtlesim_node
- 打開一個新的終端，啓動小海龜控制節點： $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 利用上下左右按鍵控制海龜行進，驗證成功