ROS學習總結(1)

1. Linux中更改環境變量操作如下：

   sudo gedit ~/.bashrc

2. ROS安裝思路：配置軟件更新源，設置Key，更新，命令行安裝，解決依賴，環境配置 ，以及卸載

   系統軟件源配置建議阿里雲。
   安裝源配置:
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   設置Key:
   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   更新軟件:
   sudo apt-get update
   安裝：
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   解決依賴問題：
   sudo rosdep init
   rosdep update
   環境變量配置：
   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   安裝rosinstall,便利的工具：
   sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   卸載Kinetic：
   sudo apt-get remove ros-kinetic-*
   卸載成功的效果：就是/opt下的ROS文件夾Kinetic被刪除

    

3. 管理ROS的環境

   在安裝ROS期間，你會看到提示說需要 source 多個setup.*sh文件中的某一個，或者甚至提示添加這條'source'命令到你的啓動腳本里面。這些操作是必須的，因爲ROS是依賴於某種組合空間的概念，而這種概念就是通過配置腳本環境來實現的。這可以讓針對不同版本或者不同軟件包集的開發更加容易。
   
   如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看：
   export | grep ROS
   
   如果發現沒有配置，那這個時候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。
   
   ROS會幫你自動生成這些‘setup.*sh’文件，通過以下方式生成並保存在不同地方：
   1.通過類似apt的軟件包管理器安裝ROS軟件包時會生成setup.*sh文件。
   2.rosbuild workspaces中通過類似rosws的工具生成。
   3.編譯 或 安裝 catkin 軟件包時自動生成。
   
   注意： 在所有教程中你將會經常看到分別針對rosbuild 和 catkin的不同操作說明，這是因爲目前有兩種不同的方法可以用來組織和編譯ROS應用程序。一般而言，rosbuild比較簡單也易於使用，而catkin使用了更加標準的CMake規則，所以比較複雜，但是也更加靈活，特別是對於那些想整合外部現有代碼或者想發佈自己代碼的人。關於這些如果你想了解得更全面請參閱catkin or rosbuild。 
   
   如果你是通過ubuntu上的 apt 工具來安裝ROS的，那麼你將會在'/opt/ros/<distro>/'目錄中看到setup.*sh文件，然後你可以執行下面的source命令：
   # source /opt/ros/<distro>/setup.bash
   請使用具體的ROS發行版名稱代替<distro>。
   比如你安裝的是ROS Kinetic，則上述命令改爲：
   source /opt/ros/kinetic/setup.bash
   
   在每次打開終端時你都需要先運行上面這條命令後才能運行ros相關的命令，爲了避免這一繁瑣過程，你可以事先在.bashrc文件（初學者請注意：該文件是在當前系統用戶的home目錄下。）中添加這條命令，這樣當你每次登錄後系統已經幫你執行這些命令配置好環境。這樣做也可以方便你在同一臺計算機上安裝並隨時切換到不同版本的ROS（比如fuerte和groovy）。
   
   此外，你也可以在其它系統平臺上相應的ROS安裝目錄下找到這些setup.*sh文件。

   理解下管理ROS環境

4. mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   
   即使這個工作空間是空的（在'src'目錄中沒有任何軟件包，只有一個CMakeLists.txt鏈接文件），你依然可以編譯它：
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   
   catkin_make命令在catkin 工作空間中是一個非常方便的工具。如果你查看一下當前目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個文件夾。在'devel'文件夾裏面你可以看到幾個setup.sh文件。source這些文件中的任何一個都可以將當前工作空間設置在ROS工作環境的最頂層，想了解更多請參考catkin文檔。接下來首先source一下新生成的setup.sh文件：
   source devel/setup.bash
   
   要想保證工作空間已配置正確需確保ROS_PACKAGE_PATH環境變量包含你的工作空間目錄，採用以下命令查看：
   echo $ROS_PACKAGE_PATH

   catkin方式創建ROS工作空間