1、 機制：
消息發佈器一直循環發送msg到topic chatter上；消息訂閱器一旦發現 chatter上有data，就會把msg放到一個隊列回調函數中，但還未執行callback函數。
當運行ros::spin()和ros::spinOnce()時，就會執行callback函數。區別就是執行的不同。
2、作用：
1） ros::spinOnce()
當spinOnce()被調用時，調用隊列中第1個數據作爲callback函數的參數；等到下次spinOnce()被調用時，隊列中第2個數據被使用，以此類推。
這會有一個問題。因爲隊列的長度是有限的，如果發佈器發送數據的速度太快，spinOnce函數調用的頻率太少，就會導致隊列溢出。
2） ros::spin()
spin()，一旦進入spin函數，它就不會返回了，相當於它在自己的函數裏面死循環了。只要回調隊列裏面有數據在，它就會馬上去執行callback函數。如果沒有的話，它就會阻塞，不會佔用CPU。
3、 區別：
ros::spin() 在調用後不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了。 ros::spinOnce() 在調用後還可以繼續執行之後的程序。
“看函數名也能理解個差不多，一個是一直調用；另一個是隻調用一次，如果還想再調用，就需要加上循環了。
這裏一定要記住，ros::spin()函數一般不會出現在循環中，因爲程序執行到spin()後就不調用其他語句了，也就是說該循環沒有任何意義，還有就是spin()函數後面一定不能有其他語句(return 0 除外)，有也是白搭，不會執行的。ros::spinOnce()的用法相對來說很靈活，但往往需要考慮調用消息的時機，調用頻率，以及消息池的大小，這些都要根據現實情況協調好，不然會造成數據丟包或者延遲的錯誤。”
——ros::spin() 和 ros::spinOnce() 區別及詳解
參考：
ros::spin()和ros::spinOnce()函數
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 區別及詳解