前言
在urdf中，可以爲關節添加mimic標籤，實現關節間的比例運動。但是gazebo並無法直接認出mimic標籤，需要另行配置。
官方教程
官方教程（https://github.com/mintar/mimic_joint_gazebo_tutorial）中，依賴了一個插件，來自這裏（https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins）。
因爲在使用mimic標籤時，需要使用插件功能包生成的動態庫，因此需要先將插件的功能包編譯安裝。
在使用時，根據教程，需要給被動關節配置PID參數。
需要注意：教程中，主動關節爲右（綠），被動關節爲左（紅），但是它在配置抓手pid的gazebo_control.yaml文件中標示錯了。
缺少rqt_joint_trajectory_controller
在使用官方教程時，其在gazebo.launch中，使用了rqt_joint_trajectory_controller這個功能包。
但是，我在運行是報錯顯示缺少該功能包。
ERROR: cannot launch node of type [rqt_joint_trajectory_controller/rqt_joint_trajectory_controller]: rqt_joint_trajectory_controller
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
…………
解決方法
主要參考：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
需要注意：上面報錯說的是rqt_joint_trajectory_controller，實際應該用rqt-joint-trajectory-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-joint-trajectory-controller
如果提示無法找到，重新添加一下源，再sudo apt-get update一下
另外：
#查看ros kinetic可安裝功能包
apt-cache search ros-kinetic
#查看帶有rqt字樣的可安裝功能包
apt-cache search ros-kinetic | grep rqt
