前言
又要重新用ROS了，強迫症發作+在家無聊，就順便把以前遺留的這個問題也解決下。
問題描述
在使用UR包的時候，會有這個問題：
ros.rosconsole_bridge.console_bridge: Skipping virtual joint ‘fixed_base’ because its child frame ‘base_link’ does not match the URDF frame ‘world’
在github上面好像也很多年了，到現在也沒有解決，，還看的頭暈。
例如：
https://github.com/ros-industrial/universal_robot/pull/284
https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/347
沒時間的話，直接看解決方法4即可。方法1-3是我的試錯記錄。
瞎猜的可能原因（事實證明，真的是瞎猜，別看這部分了）
至於原因，理一下virtual joint的作用及URDF與相應的SRDF，就會有大概想法了。
- 在
Moveit setup assistant中，virtual joint的parent frame會選擇world。 - 在
默認UR包中，查看SRDF，會發現parent frame也是world，child link是base_link。 - 但是在
ur5_robot.urdf.xacro中，由如下片段：
<link name="world" />
<joint name="world_joint" type="fixed">
<parent link="world" />
<child link = "base_link" />
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
</joint>
- 這就導致一個問題，兩個world會不會起衝突？
（瞎猜的，我主要還是看這裏的link命名成world不爽）
解決方法1
上面問題284裏面給了一種方法，就是刪去ur5_robot.urdf.xacro裏面的片段，再修改一下相應的幾個launch文件。
我在他的基礎上，還修改了gazebo中對應的模型，然後出了兩個問題。一個是，gazebo中機器人底座不固定了（這個問題會在方法三中解釋）；另一個是提示kdl求解器出問題，需要添加一個虛擬杆件或者要取消base link上的慣性標籤。
但是如果是需要取消慣性標籤，宏命令這裏要怎麼處理，感覺很麻煩。。
(剛剛注意到這個答主修改了回答，已經跟方法二一樣了 )
注意到，如果直接使用Moveit setup assistant，就會覆寫一些文件。
爲了避免可能的問題，因此推薦 方法三，也即答主的方法。
解決方法2
反正看把link命名成world不爽，就改這個好了。改這個成功的話，也不用修改launch文件。
把ur5_robot.urdf.xacro（在ur_description/urdf）中的片段改成：
<link name="world_v" />
<joint name="world_v_joint" type="fixed">
<parent link="world_v" />
<child link = "base_link" />
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
</joint>
重新用Moveit setup assistant，修改virtual joint，parent_frame爲world, child_link爲world_v即可。
（我目前還不知道這樣修改後生成的文件，是否會影響默認UR包內的其他文件。我是另外創建空白工作空間進行實驗的。好像是Moveit setup assistant直接生產的配置文件在使用時會有些問題）
最後，打開rviz查看機器人，可以看到Fixed Frame也是修改後的link名。非常明瞭。
（我忘記查看原來情況下的Fixed Frame名了）
(默認UR包裏的，Fixed Frame是 world)
roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
（說明：我沒有測試過方法二在gazebo中的表現情況）
解決方法3
修改urX_robot.urdf.xacro及相關SRDF。
其中，urX_robot.urdf.xacro，按方法二修改。
urX.srdf在urX_moveit_config/config,中的child_link改爲world_v
<virtual_joint name="fixed_base" type="fixed" parent_frame="world" child_link="world_v" />
但是，這就造成一個問題，機器人底座不固定。參考鏈接, 可以看到本應固定的底座在不斷移動。
查閱原因，URDF中就是需要一個名爲world的link來固定機器人底座。因此，誕生方法四。
If you would like your URDF model to be permanently attached to the world frame (the ground plane), you must create a “world” link and a joint that fixes it to the base of your model. RRBot accomplishes this with the following:
解決方法4（推薦，無後遺症）
保持urX_robot.urdf.xacro不變，僅修改SRDF爲中的virtual_joint下的child_link：
<virtual_joint name="fixed_base" type="fixed" parent_frame="world" child_link="world" />
經過之前不斷測試，發現child_link可以選擇urX_robot.urdf.xacro下的各個link…
然後就終於解決了這個問題。
另，需要說明的事，在gazebo中，使用的empty_world，當機械臂構型與Z=0的地面發生碰撞時，就執行報錯了（不斷抖動）。
[ WARN] [1585016493.340250154, 72.187000000]: Controller failed with error code PATH_TOLERANCE_VIOLATED
[ WARN] [1585016493.340652594, 72.188000000]: Controller handle reports status ABORTED
[ INFO] [1585016493.340796763, 72.188000000]: Completed trajectory execution with status ABORTED …
[ INFO] [1585016493.489273731, 72.272000000]: ABORTED: Solution found but controller failed during execution
我的現在的解決方法是，修改urX_robot.urdf.xacro升高機器人位置。
# 題外話
之所以想要解決這個問題，還有個原因是，以前給UR配置ikfast一直沒成功。杆件裏面有個world的名稱實在是膈應，感覺都是它的鍋。
現在配置IKFAST，就沒有world這個名稱了。當然也配置成功了。