前言
在gazebo仿真中，需要添加一些特殊紋理，本文就如何使用做簡要介紹。
1. 基於三維軟件
直接用三維軟件生成帶有紋理的DAE模型。
對於不想使用這類軟件的同學，可以借鑑下面的方法。
2. 不使用三維軟件
這類方法，需要了解下SDF模型文件的構造。
2.1 基於box模型
網上很多教程都是在box模型上貼紋理，這個的出發點是原有的beer模型。
準備好紋理圖片，修改相關標籤(box及其他配置)。
但是這類方法有個問題，它會給每個面都張貼圖片。
如下圖，右側圖片是紋理圖片，beer的上表面也出現了這個圖片。
同理，用box時，仔細觀察一下，側面也會有壓縮了的圖片。如果不介意的話，當然也可以這麼做。
參考：
https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/49785855
https://answers.ros.org/question/240392/add-ar-tag-in-gazebo/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/92453712
2.2 基於平面模型
gazebo也可以在平面上貼圖，因此可以創建合適大小的平面，再把紋理貼上去。
這個方法可能要另外注意下static，
https://blog.csdn.net/catherine627/article/details/83548063
https://answers.gazebosim.org//question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/
2.3 基於標定板
gazebo自帶的模型庫中有一個calibration_plane，但這是一個dae文件。可以嘗試更改它的大小及紋理圖片。
2.4 將紋理貼附到指定物體表面
將前面製作的紋理模型（方盒或平面）貼到物體表面，可以使用joint的方式。以此連接紋理模型與目標模型，實現二者的一體化。
https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/49785855
3 其它
感覺需要了解下如何在gazebo中使用自建模型（添加模型，添加joint），然後對修改模型SDF就更瞭解了