std_msgs/Header header
float32 angle_min //開始掃描角度
float32 angle_max //結束掃描角度
float32 angle_increment //每次掃描增加的角度（角度分辨率）
float32 time_increment //每次掃描時間間隔（*注1）
float32 scan_time //掃描的時間間隔
float32 range_min //最小範圍，測距最小值
float32 range_max //最大範圍，測距最大值
float32[] ranges //距離數組，不在測距範圍內的用inf填充（最主要數據）
float32[] intensities //數據強度，ranges有數據則非0（*注2）
注1：比如10Hz，2000個點，則time_increment = 1/10/2000；即1s掃描10次（1圈），每1圈需要發射2000次光束。
注2：強度的意思是返回光的強度，代表了反射面的情況。