1、rosserial
rosserial用於非ros設備與ros設備進行通信的一種協議，比如ros與arduino通信。
USB（通用串行總線）基於串口，但嚴格來說不是串口。串口一般指COM口。
2、rosbridge/rosbridge_server
rosbridge_suite（包含rosbridge的元包）
├── rosbridge_library
├── rosapi
├──rosbridge_server
│ ├── rosbridge_tcp
│ ├── rosbridge_udp
│ └── rosbridge_websocket
2.1 rosbridge
通常的理解是rosbridge是一個可用於非ros系統和ros系統進行通信的功能包，爲非ROS程序提供了一個使用ROS功能的JSON API；有許多前端與rosbridge接口，包括一個WebSocket服務器，用於Web瀏覽器進行交互。
rosbridge包含兩個部分：
rosbridge協議
rosbridge實現
2.2 rosbridge協議
rosbridge協議是用於向ROS（並且在理論上，任何其他機器人中間件）發送基於JSON的命令的規範。
訂閱主題的協議示例：
{ "op": "subscribe",
"topic": "/cmd_vel",
"type": "geometry_msgs/Twist"
}
規範是編程語言和傳輸方式無關,想法是任何語言或傳輸可以發送JSON形式的rosbridge協議與ROS交互。
2.3 rosbridge實現
rosbridge_suite包是一個包含rosbridge的元包，用於實現rosbridge協議和提供WebSocket傳輸層。
rosbridge_suite包含如下幾個包：
-
rosbridge_library: 核心rosbridge包。rosbridge_library負責獲取JSON字符串並將命令發送到ROS，反之亦然。
-
rosapi:通過服務調用使某些ROS actions可訪問。 這包括獲取和設置參數，獲取主題列表等。
-
rosbridge_server: 雖然rosbridge_library提供了JSON ROS轉換，但它將傳輸層留給其他人。
Rosbridge_server提供了一個WebSocket連接，所以瀏覽器可以“與rosbridge交談”。 Roslibjs是一個瀏覽器的JavaScript庫，可以通過rosbridge_server與ROS交談。
“如果融資多、人力資源充裕、工期不緊張並且有特殊大數據傳輸要求，完全可以不使用ROSBridge，自己用C++開發一個TCP/WebSocket Sever部署在Linux上，作爲機器人本體上的ROS與機器人後端控制系統之間的通訊的橋樑。如果創業公司需要快速出產品、人手又少、沒多少錢燒，那麼基於現有的ROSBridge來實現機器人後端控制系統與機器人之間的通訊還是比較好的選擇。”——我的AI之路(25)–ROSBridge：機器人與外部系統之間的通訊解決方案
比如百度Apollo的CyberRT？
2.4 rosbridge_server
rosbridge_server
├── CMakeLists.txt
├── launch #啓動
│ ├── rosbridge_tcp.launch #啓動TCP服務器，調用rosbridge_tcp.py
│ ├── rosbridge_udp.launch #啓動UDP服務器，調用rosbridge_udp.py
│ └── rosbridge_websocket.launch #啓動WEBSOCKET服務器，調用rosbridge_websocket.py
├── package.xml
├── scripts
│ ├── rosbridge_tcp -> ./rosbridge_tcp.py
│ ├── rosbridge_tcp.py #ros TCP節點, 利用SocketServer實現TCP通訊
│ ├── rosbridge_udp -> rosbridge_udp.py
│ ├── rosbridge_udp.py #ros UPD節點，利用reactor.listenUDP實現UDP通訊
│ ├── rosbridge_websocket -> rosbridge_websocket.py
│ └── rosbridge_websocket.py #ros websocket節點，利用tornado.web實現websocket通訊
├── setup.py
└── src
“關於上面的TCP/UDP/Websocket三種通訊協議的實現該選用哪種好，我覺得這個需要根據你的系統的具體通訊需求來做選擇，只需要短連接、可靠、單向、一對一(或者少量一對多)傳輸數據的話選用TCP即可，只需要單向、非可靠、一對多(一對一當然可以啦)傳輸數據的話選用UDP就行，對於要求頻繁雙向傳輸數據、尤其需要最好保持長連接的通訊需求，當然使用WebSocket是最好的選擇。”——我的AI之路(25)–ROSBridge：機器人與外部系統之間的通訊解決方案
但rosbridge只實現了WebSocket Server端，只能作爲Server運行；如果需要一種基於Java實現的，實現了WebSocket Client的框架，可以考慮rosbridgeclient
3、關係
ros和arduino之間直接一般採用rosserial進行串口通訊；ros與網頁/後端控制系統/服務器通信一般用rosbridge。
參考
我的AI之路(25)–ROSBridge：機器人與外部系統之間的通訊解決方案
rosbridge_suite入門教程-rosbridge_suite介紹