rosdep update一直失敗：
解決辦法：
？？
roswtf工具的基本使用方法。
- 開始本教程之前請確保roscore沒在運行。
安裝檢查
- roswtf 可以檢查你的ROS系統並嘗試發現問題，我們來試看：
$ roscd
$ roswtf
- 你應該會看到（各種詳細的輸出信息）：
Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:
No errors or warnings
================================================================================
Cannot communicate with master, ignoring graph checks
- 如果你的ROS安裝沒問題，你應該會看到類似上面的輸出信息，它的含義是： * "Stack: ros": roswtf根據你當前目錄來確定需要做的檢查，這裏表示你是在rosstack中啓動roswtf。
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- "Static checks summary": 這是有關文件系統問題的檢查報告，現在的檢查結果表示文件系統沒問題。
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- "Cannot communicate with master, ignoring graph checks（無法與master連接，忽略圖（graph）檢查）": roscore沒有運行，所以roswtf沒有做運行時檢查。
運行時檢查（在有ROS節點運行時）
-
在這一步中，我們需要讓Master運行起來，所以得先啓動roscore。
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現在按照相同的順序再次運行以下命令：
$ roscd
$ roswtf
- 你應該會看到：
Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:
No errors or warnings
================================================================================
Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules
Online checks summary:
Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
- 既然roscore已經運行了所以roswtf做了一些運行時檢查。檢查過程的長短取決於正在運行的ROS節點數量，可能會花費很長時間才能完成。
- 正如你看到的，這一次出現了警告：
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
- roswtf發出警告說rosout節點訂閱了一個沒有節點向其發佈的話題。
- 在本例中，這正是所期望看到的，因爲除了roscore沒有任何其它節點在運行，所以我們可以忽略這些警告。
錯誤報告
- roswtf會對一些系統中看起來異常但可能是正常的運行情況發出警告。也會對確實有問題的情況報告錯誤。
- 接下來我們在ROS_PACKAGE_PATH 環境變量中設置一個 bad值，並退出roscore以簡化檢查輸出信息。
$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf
- 這次我們會看到：
Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:
Found 1 error(s).
ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory:
* bad
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Cannot communicate with master, ignoring graph checks
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正如你看到的，roswtf發現了一個有關ROS_PACKAGE_PATH設置的錯誤。
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roswtf還可以發現很多其它類型的問題。
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如果你發現自己被一個編譯或者通信之類的問題困擾的時候，可以嘗試運行roswtf看能否幫你解決。
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現在你已經知道如何使用roswtf了, 接下來可以花點時間通過wiki導航瞭解一下wiki.ros.org網站是如何組織的。