ROS學習總結(2)

針對catkin的ROS編譯方式，下面是一些常用的工具:

1. 準備工作ros-tutorials教程程序包，請先安裝：

   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

    

2. 快速瞭解文件系統概念

   1.Packages：軟件包，是ROS應用程序代碼的組織單元，每個副本都可以包含程序庫，複製文件，腳本或其他手動創建的東西。
   2.Manifest（package.xml）：清單，是針對'細分'相關信息的描述，用於定義關聯相關元信息之間的依賴關係，這些信息包括版本，維護者和許可協議等。
   3.注意，爲了簡化代碼量且更好的支持兼容各發行版的功能包，功能包集的概念已經在catkin中被刪除了。
   4.注意：在catkin中，您可以定義綜合包來集成相似包並實現將多個包插入在單獨的VCS庫中。這兩個特徵可替換功能包集的功能。
   

    

3. 文件系統工具

   程序代碼是分佈在衆多ROS多個當中，當使用命令行工具（如ls和cd）來瀏覽時會非常繁瑣的，因此ROS提供了專門的命令工具來簡化這些操作。
   
   使用rospack：
   rospack find [包名稱]
   
   使用roscd：
   roscd [本地包名稱[/子目錄]]
   
   可以使用Unix命令pwd來輸出當前工作目錄
   pwd
   
   注意：就像ROS中的其他工具一樣，roscd只能切換到那些路徑已經包含在ROS_PACKAGE_PATH環境變量中的一部分
   
   要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路徑可以輸入：
   echo $ROS_PACKAGE_PATH
   
   roscd日誌
   使用roscdlog可以切換到ROS保存日記文件的目錄下。
   需要注意的是，如果你沒有執行過任何ROS程序，系統會報錯說該目錄不存在。
   如果你已經運行過ROS程序，那麼可以嘗試：
   roscd log
   
   
   使用rosls
   rosls是rosbash命令集中的一部分，它允許您直接按上述的名稱而不是絕對路徑執行ls命令（羅列目錄）。
   
   
   Tab自動完成輸入