ROS学习总结(2)

针对catkin的ROS编译方式，下面是一些常用的工具:

1. 准备工作ros-tutorials教程程序包，请先安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

    

2. 快速了解文件系统概念

   1.Packages：软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个副本都可以包含程序库，复制文件，脚本或其他手动创建的东西。
   2.Manifest（package.xml）：清单，是针对'细分'相关信息的描述，用于定义关联相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本，维护者和许可协议等。
   3.注意，为了简化代码量且更好的支持兼容各发行版的功能包，功能包集的概念已经在catkin中被删除了。
   4.注意：在catkin中，您可以定义综合包来集成相似包并实现将多个包插入在单独的VCS库中。这两个特征可替换功能包集的功能。
   

    

3. 文件系统工具

   程序代码是分布在众多ROS多个当中，当使用命令行工具（如ls和cd）来浏览时会非常繁琐的，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。
   
   使用rospack：
   rospack find [包名称]
   
   使用roscd：
   roscd [本地包名称[/子目录]]
   
   可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录
   pwd
   
   注意：就像ROS中的其他工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的一部分
   
   要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：
   echo $ROS_PACKAGE_PATH
   
   roscd日志
   使用roscdlog可以切换到ROS保存日记文件的目录下。
   需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。
   如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：
   roscd log
   
   
   使用rosls
   rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许您直接按上述的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。
   
   
   Tab自动完成输入