- 啓動全部
1. roscore
2. roslaunch All_sensors.launch
- 查看話題
rostopic list
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/as_rx/vehicle_motion
/as_tx/objects
/as_tx/radar_error_status cc
/as_tx/radar_markers
/as_tx/radar_status
/as_tx/radar_tracks
/*************************************
/******************************************
/camera/camera_info
/camera/image_raw
/camera/parameter_descriptions Mako 機機
/camera/parameter_updates
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/*************************************
/can_rx 毫米波雷達
/can_tx
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/diagnostics
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/ns1/velodyne_first_nodelet_manager/bond
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_cloud/parameter_descriptions
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_cloud/parameter_updates
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_driver/parameter_descriptions
/ns1/velodyne_first_nodelet_manager_driver/parameter_updates
/ns1/velodyne_packets
/ns1/velodyne_points
/ns2/velodyne_packets 兩個VLP16 雷達
/ns2/velodyne_points
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager/bond
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_cloud/parameter_descriptions
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_cloud/parameter_updates
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_driver/parameter_descriptions
/ns2/velodyne_second_nodelet_manager_driver/parameter_updates
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/pandar40p/sensor/pandar40p/hesai40/PointCloud2 禾賽激光雷達
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/parsed_rx/vehicle1_msgs
/parsed_rx/vehicle2_msgs
/parsed_rx/vehicle3_msgs
/parsed_rx/vehicle4_msgs
/parsed_rx/vehicle5_msgs
/parsed_tx/radarstatus1
/parsed_tx/radarstatus2
/parsed_tx/radarstatus3 毫米波雷達
/parsed_tx/radarstatus4
/parsed_tx/radarstatus5
/parsed_tx/radarstatus6
/parsed_tx/radarstatus7
/parsed_tx/radarstatus8
/parsed_tx/radarstatus9
/parsed_tx/radartrack
/parsed_tx/radarvalid1
/parsed_tx/radarvalid2
/parsed_tx/trackmotionpower
/***************************************************************************
/pylon/raw_image_1 balser 相機
/rosout
/rosout_agg
- 啓動basler相機
roslaunch pylon_ros pylon_ros.launch
roslaunch pylon_ros pylon_ros_three_camera.launch
- 修改圖片fps
打開pylon viewer: /home/tsinghualion/下載/pylon_6.1.1.198/pylon viewer
BandWidthManager
修改完fps之後，運行rostopic info <相機話題> 來看幀數是夠更改。
- 啓動兩個VLP16雷達
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points_multi.launch
啓動1個VLP16雷達
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
- VLP16雷達查看點雲圖
rviz rviz
Fix Frame velodyne
- 啓動毫米波雷達
roslaunch delphi_esr delphi_esr.launch
查看
rviz rviz
fixed frame: esr_1
- 啓動大疆雷達
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
帶點雲圖
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
- 啓動禾賽雷達
roslaunch pandar40p pandar40p_driver.launch
查看點雲圖
rviz rviz
Fix Frame: hesai40
- 啓動Mako G-223B NIR相機
roslaunch avt_vimba_camera Mako_G-223B_NIR.launch
- 啓動Mako G-192C
roslaunch avt_vimba_camera Mako_G-192C.launch
- 同時啓動兩個Mako相機
roslaunch avt_vimba_camera Mako_G-192C223BNIR.launch
修改相機fps
/home/tsinghualion/catkin/src/avt_vimba_camera/launch
- 採集數據集
$ rosbag record --all --duration=30 /chatter # 採集所有傳感器數據，時間爲30s
$ rosbag record <rostopic>--duration=5m /chatter #採集指定topic數據，時間爲5分鐘
前提是先啓動roscore,再啓動傳感器，最後運行rosbag相關命令。
- 查看相關rosbag內容，命令
rosbag info <rosbag name>
更多rosbag命令，可以參考：http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline