在ROS中创建自定义消息

1 问题

在ROS中创建自定义消息，参考ros wiki的教程，但是没有成功。

2 可行的方法

1.创建工作空间

mkdir -p ~/generate_my_msgs_ws/src

2.创建package

cd ~/generate_my_msgs_ws/src
catkin_create_pkg generate_my_msgs roscpp nav_msgs std_msgs geometry_msgs message_generation

3.创建自定义消息

cd generate_my_msgs
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/my.msg

4.修改CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(generate_my_msgs)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    geometry_msgs
    nav_msgs
    std_msgs
    message_generation
)

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
    FILES
    Message.msg
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
    DEPENDENCIES
    geometry_msgs
)
 
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES generate_my_msgs
#  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_generation nav_msgs roscpp std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

5.在package.xml中添加:

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

6.编译

cd ../..
catkin_make

编译成功后，会在路径
~/generate_my_msgs_ws/devel/include/generate_my_msgs/下生成头文件my.h，这正是我们想要的。

7.在需要my.msg的文件中添加以下代码：

#include <generate_my_msgs/my.h>

在需要my.msg的package的CMakeLists.txt中添加以下内容找到my.h：

include_directories(
    ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include
)

或者，使用绝对路径找到my.h。

8.将两个package放到同一工作空间下，重新编译。

亲测成功。