MoveIt! Setup Assistant tutorial
Step 1: Start
启动设置助手
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch可以看到下面的界面
单击Create New MoveIt! Configuration Package可以新建一个配置包，或者单击Edit Existing MoveIt! Configuration Package.可以修改建立的配置包。
我们单击Create New MoveIt! Configuration Package
这里可以选择加载一个URDF或者COLLADA机器人模型文件。我们选择一个建立好的URDF文件，然后单击Load Files按钮。
在右面可以看到URDF描述的机器人模型。
Step 2: 计算碰撞矩阵（自碰撞）
单击Generate Collision Matrix按钮
Step 3: 添加虚拟关节
虚拟关节表示基座在虚拟空间中的运动。我这里设成固定的了。
Step 4: 添加规划组（planning group）
命名为arm
选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin作为运动求解器。IKFast 方法参考Kinematics/IKFast
单击Add Joints 按钮添加相关关节，单击Save按钮保存。
我们还将为末端执行器添加组。 请注意，将使用与添加手臂不同的步骤来执行此操作。
单击Add Group按钮，
将组名命名为gripper
单击* Add Links *按钮，选择末端部分。然后保存。（这里我没选运动学求解器，不知道会不会出错）
Step 5: 添加机器人位姿
给姿势命名
Step 6: 标记末端执行器
Step 7: 添加被动运动关节
这里没有
Step 8: 添加作者信息
名字和邮箱
Step 9: 生成配置文件
选择一个合适的路径，单击Generate Package 按钮。完成！
可以退出设置助手了。
接下来……
当然是用rviz打开一下了，不用catkin_make，运行下面的命令
roslaunch mymoveit_config demo.launch就可以看到，
这样，应该就可以用下面的链接的方法了。
http://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79160781
