Launch 文件
1 使用launch文件
1.1 運行launch文件
$ roslaunch package_namelaunch_file_name
Eg: roslaunchturtlesim example.launch
（1）Tip1: rosrun只能運行一個nodes， roslaunch可以同時運行多個nodes.
Tip2: launch文件可以不被包含於package中。此時，只需指出該launch文件的絕對路徑，即可運行。
$ roslaunchcompletely_path
Eg：$ roslaunch~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch
Tip3: 爲便於執行，每個node最好是相互獨立的。
（2）詳細顯示(requestverbosity)
$ roslaunch -vpackage_name launch_file_name
（3） 結束launch文件
ctrl+c
2 創建launch文件
(1) launch文件一般以.launch後綴作爲文件名，放在package的launch文件夾下。最簡單的launch文件可以僅包含幾個nodes。
(2) Launch文件是XML文件，每個XML文件必須有一個root element。而launch文件的rootelement由一對launch 標籤定義。
<launch>
...
</launch>
Launch文件中的其他elements必須都在這一對tags之間。
(3) launch文件的核心是一系列nodeelements，每個node element啓動一個node。Node element看起來如下：
<node
pkg=”package_name” type=”executable_name”name=”node_name”
/>
Tip1: 最後的“/”是必不可少的。
Tip2: 也可以寫成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>
如果該node中有其他tags，則必須使用這種形式。
(4) 一個node element包含三個必須的屬性：pkg, type, name.
pkg和type屬性指出ROS應該運行哪個pkg中的哪個node，注意：此處的type是可執行文件的名稱，而name則是可以任意給出的，它覆蓋了原有文件中ros::init指定的node name。
(5) 使用匿名（anonymousname）
name=”$(anon base_name)”
(6) node 日誌文件（log file）
運行roslaunch和用rosrun運行單個節點的區別之一是，默認情況下，roslaunch運行的nodes的標準輸出會重定向到logfile，不顯示在控制檯。 ??????????????
該日誌文件的位置和名稱如下：
~/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log
其中，run_id是master啓動後生成的特殊標識符，number是表示nodes數量的整數。如，turtlesim-1-stdout.log;teleop_key-3-stdout.log.
(7) 輸出到控制檯
用output屬性， output=”screen”；這種方法僅顯示一個node。
若顯示所有nodes的輸出，用--screen命令行。
$ roslaunch--screen package_name launch_file_name
如果正在運行的文件沒有顯示想要對輸出，可以查看該node屬性集中是否有 output=”screen”.
(8) 要求重生(requestrespawning)
開啓所有nodes後，roslaunch會監視每個node，記錄那些仍然活動的nodes。對於每個node，當其終止後，我們可以要求roslaunch重啓該node，通過使用respawn屬性。
respawn=”true”
(10) 必需的nodes
required屬性與respawn相反，不能同時對同一個node使用。當一個必需的節點終止時，roslaunch會做出響應，終止其他所有的節點並退出它自己。所以如果你給單個的一個節點同時設置了這2個屬性，roslaunch 命令會抱怨
required=”true”
當一個required node終止後，所有其他的nodes都會終止，並退出。這種命令有時很有用。比如，當一個很重要的node失敗後，整個會話都會被扔掉，那些加上了respawn屬性的nodes也會停止。
(11) 在獨立的窗口運行各nodes
我們在各自的termin運行rosrun node_name；但是運行roslaunch時，所有的nodes共用一個相同的terminal，這對於那些需要從控制檯輸入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix屬性。
launch-prefix=”command-prefix”
Eg：launch-prefix=”xterm -e”
等價於 xterm -e rosrunturtlesim turtle_teleop_key
xterm 命令表示新建一個terminal； -e參數告訴xterm執行剩下的命令行。
當然，launch-prefix屬性不僅僅限於xterm。它可用於調試（通過gdb或valgrind），或用於降低進程的執行順序（通過nice）.
roslaunch 命令 的一個潛在的缺點：相比我們原來對每個節點在單獨的終端使用 rosrun 命令啓動的做法，roslaunch 則是讓所有的節點共享同一個終端。那些只需要生產簡單的日誌消息文件而不需要終端(console)輸入的節點是容易管理的，而那些依賴終端輸入的節點，比如 turtle_teleop_key 節點，它可能要優先的保留在獨立的終端上。
在例子launch文件中，我們給teleoperation 節點使用了這個屬性：launch-prefix=”xterm -e”.因爲這個屬性，啓動這個 node 元素的 rosrun 命令大致相當於：xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key.
xterm 命令會開一個新的終端窗口。-e 參數告訴 xterm ：執行其命令行剩餘部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)。
3 在namespace中執行nodes
爲node設置默認的namespace的常用方法——被稱爲“pushingdown into a namespace”的進程，用於launch文件，並在其node element中指定ns屬性。
ns=”namespace”
launch文件中的node names是relative names。同一個launch文件中，允許不同namespace中出現相同的node names。Roslaunch要求node names必須是base names——不指定任何namespaces的relative names；如果node element中出現node name爲global name，則會報錯。
4 重映射names（remappingnames）
除了解析relative names和private names，ROS也支持重映射，用於修改nodes當前使用的名稱。
重映射相當於換名，每次重映射需提供一個originalname和一個new name。每次node使用它的original name, ROS client library都會將其替換爲remapping name。
創建remapping name兩種方法：
1. 對於單個node，在命令行進行remapping(remap對象可以是node，topic等)。
original-name:=new-name
Eg: $ rosrunturtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim
2. 在launch文件內remap names，使用remapelement
<remap from=”original_name” to“new_name”>
如果remap出現在launch文件開頭，作爲launch文件的子元素，則該remapping將被用於隨後所有的nodes。如果remap作爲某個node的子元素，則只用於該節點。
Eg：<nodepkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>
<remap from =”turtle1/pose” to “tim”>
</node>
注意：在ROS進行remapping之前，remaping的所有name，包括original和new names，都將被解析爲global names。所以，remapping之後所有的名字通常都是relative names。
5 其他的launch elements
5.1 including其他文件
爲包含其他launch文件，包括這些launch文件的所有nodes和parameters，用includeelement。
<includefile=”path-to-launch-file”>
這種情況下，file屬性必須寫出該launch文件的全部路徑名稱，顯得很繁瑣。因此，常用
<includefile=”$(find package_name)/launch_file_name”/>
注意，執行該launch文件時，roslaunch會搜索該package下的所有子目錄；因此，必須給出package_name。此外，include也支持ns屬性，將它的內容放進指定的namespace。
<include file=”...” ns=”namespace_name”/>
這樣做是正確的： <includefile = "find learning_tutrols"/launch/start_demo.launch"/ >
這樣做是錯誤的： <includefile = "find learning_tutrols"/start_demo.launch"/>
5.2 Launcharguments
爲便於launch文件重構，roslaunch支持launcharguments,也成爲arguments或者args，類似於局部變量。
注意：儘管argument和parameter有時可互換，但他們在ROS中的意義完全不同。Parameters是ROS系統使用的數值，存在parameter server上，nodes可通過ros::param::get函數編程得到，用戶可通過rosparam獲取。與之不同，arguments僅在launch文件內部有意義，nodes不能直接獲取它們的值。
(1)聲明argument
<argname=”arg_name”>
(2)指定argument的值
Launch文件中的每個argument都必須有指定值。賦值方法有好幾種。
第一種，在命令行賦值
$ roslaunchpackage_name launch_file_name arg-name:=arg_value
第二種，在聲明argument時賦值
<argname=”arg_name” default=”arg_name”/>
<argname=”arg_name” value=”arg_name”/>
上面兩行的區別在於，命令行參數可以覆蓋default，但是不能重寫value的值。
在例子launch文件 中，use_sim3 節點的 default 值爲 0，所以它可以通過命令行改變值，就像下面這樣：
$ roslaunchagitr triplesim.launch use_sim3:=1
如果我們修改了這個例子launch文件：使用value替換default。那麼上面這個命令執行的時候會出 現錯誤，因爲使用value屬性配置的argument的值是不允許改變的。
(3)獲取變量值
一旦聲明某個argument並賦值後，我們可以通過arg使用該argument.
$(arg arg-name)
如果該行出現，roslaunch將會用給定arg-name的值替換其左邊的值。
(4)將argument值傳給included launch文件
在argument的傳遞上有一個限制，就是argument不能傳遞給 include元素裏包含的子launch文件使用。這個問題非常重要，因爲這個 argument 就像是一個局部變量，它不能被包含的launch文件所 “繼承” 。
解決這個問題的方法：在 include 元素中插入 arg 元素作爲 include 元素的子類(children)，就像是這樣：
<includefile=”path-to-file”>
<argname=”arg_name” value=”arg_value”/>
......
</include>
若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出現相同的arguments，則需在launch文件及included launch文件中同時寫：
<argname=”arg_name” value=”$(arg arg_name)”/>
第一個arg_name表示（included）launch文件中的argument,第二個arg_name表示launch文件中的argument.其結果是指定的argument在launch文件及included launch文件中都有相同的值。
注意，這裏的 arg 元素不同於我們已經知道的arg 聲明，在 inchude 標籤內的arguments是給包含 (included) 的launch文件提供的arguments，不是爲本launch文件提供的。
一種常見的情況是，被包含(included)的launch文件和本launch文件會有共同的參數。在這種情況下，我們希望這些值(values)永遠不變。像這樣的元素，在這兩個地方使用相同的argument name （參數名），要這樣做：
<argname="arg-name" value="$(arg arg-name)" />
在這種情況下，第一個 arg-name 和往常一樣。第二個arg-name 是launch文件中提供的。結果是，這兩個launch文件中給定的argument具有相同的值(value)。
argument和parameter有區別
儘管術語argument和parameter在許多計算機環境中稍微可以互換使用，它們的含義在ROS中有很大的不同。Parameters（參數）在一個運行的ROS系統中是變量(values)，它被存儲在parameter服務器中，活動（或者叫：運行）的節點通過ros::param::get()函數訪問它，並且用戶可以通過 rosparam 命令行工具使用它。相比之下，arguments只有在launch文件裏合法，它們的值不是直接提供給節點。
5.3 創建groups
Group element可以再大型的launch文件中將指定的nodes組織起來。它有兩個用處：
其一，group可以將幾個nodes放進同一個namespace
<groupns=”namespace”>
<nodepkg=”..” .../>
<nodepkg=”..” .../>
......
</group>
注意，如果grouped node已經有它自己的namespace，並且是relative name，那麼該node的namespace是其relative name，並以group namespace爲後綴。
其二，group可以同時啓動或者終止一組nodes。
<group if=”0or 1”>
......
</group>
如果該屬性的值是1，一切正常；如果該屬性的值爲0，那麼group內所有的nodes都不會運行。
同理，除了if，還有unless ，unless 屬性的工作方式類似 if 屬性，但是含義顛倒。
<groupunless=”1 o r 0”>
......
</group>
注意，這些屬性的合法值只有0和1.
另外，group element中只能使用ns，if，unless這三個屬性。
當然了，通常我們不會給這些屬性使用簡單的0 或 1 這樣的賦值。建議：結合 arg 的 $() 技術，它們會將你的launch文件的配置變得非常的強大
依賴包，
$ catkin_create_pkg beginner_tutorialsstd_msgs rospy roscpp
# catkin_create_pkg <package_name>[depend1] [depend2] [depend3]
每個程序包創建時可以生成一些依賴包（就是引用的文件）如上代碼就引用了std_msgs rospy roscpp這三個依賴包，可以在生成的pack.xml文件中找到，
$ rospack depends1 beginner_tutorials //列出beginner_tutorials中的一級依賴包，
https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5943821.html
launch
在ROS應用中，每個節點通常有許多參數需要設置，爲了方便高效操作多個節點，可以編寫launch文件，然後用roslaunch命令運行
roslaunch: roslaunch [options] [package]<filename> [arg_name:=value...]
roslaunch [options]<filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]
launch文件的一般格式，參數：
<launch>
<node .../>
<rosparam ..../>
<param .../>
<include .../>
<env .../>
<remap .../>
<arg.../>
</launch>
參數說明
<node >要啓動的node參數
name=''nodename'' //該節點的名字，相當於代碼中ros::int的命名信息，有了它代碼中的名稱會被覆蓋。
pkg=''mypackage'' //該節點屬於哪個包，相當於rosrun命令後面的第一個參數
type=''nodetype'' //可執行文件的名字，rosrun命令的第二個參數
以上每個節點元素由三個必須的屬性：
args=''arg1....''(可選)
respawn=''ture''(可選)如果節點停止，自動重啓節點 //請求復位，當該屬性的值爲respawn="true"時，roslaunch會在該節點崩潰時重新啓動該節點
ns=''foo''（可選）在foo命名空間啓動節點//在命名空間中啓動節點。
output=''log|screen''(可選) //將標準輸出顯示在屏幕上而不是記錄在日誌中
required //必要節點，當該值爲required="true"時，roslaunch會在該節點終止時終止其他活躍節點
啓動前綴：在啓動命令加上前綴。例如當其設置爲launch-prefix="xterm -e"時，效果類似於xterm -erosrun X X。也就是爲該節點保留獨立的終端
remap重映射：使用方法remapfrom="original-name(turtle/pose)"to"new-name(tim)"
<rosparam>操作yaml文件參數
include包含其他文件include file="path to launch file"
在啓動文件中包含其他啓動文件的內容（包括所有的節點和參數），可使用如下命令使路徑更爲簡單include file="($find package-name)/launch-file-name"
command=''load|dump|delete''(默認load)
file=''$(find pkg-name)/path/foo.yaml''(load或dump命令)yaml文件的名字
param=''param-name''參數名
<param>定義一個設置在參數服務器的參數，它可以添加到<node>中
name=''namespace/name''
value=''value''（可選）如果省略這個參數，則應指定一個文件(binfile/textfile)或命令
type=''str|int|double|boot''(可選)指定參數的類型
textfile=''$(find pkg-name)/path/file''(可選)
binfile=''$(find pkg-name)/path/file''()
command=''(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt' ''(可選)exe是可執行文件（cpp、py），arg.txt是參 數文件
<include>在當前launch文件中調用另一個launch文件
file=''$(find pkg-name)/path/launch-file.launch''
<env>設置節點的環境變量
name=''environment-variable-name''
value=''environment-variable-value''
<remap>將一個參數名映射爲另一個名字
from=''original-name''
to=''new-name''
<arg>定義一個局部參數，該參數只能在一個launch文件中使用
<arg name=''foo''/>聲明一個參數foo，後面需要給它賦值
<arg name=''foo'' default=''1''/>聲明一個參數foo，如不賦值取默認值
<argname=''foo'' value=''bar''/>聲明一常量foo，它的值不能修改
http://blog.csdn.net/seawolfe/article/details/69525113
roslaunch工具是ros中python實現的程序啓動工具，通過讀取launch文件中的參數配置、屬性配置等來啓動一系列節點；
很多ROS包或源碼包中都有launch文件，一般爲該程序包能夠運行起來的基本demo配置,運行下面指令自動補全會提示該包現有的launch文件:
$roslaunch package_name file.launch
launch文件的位置並不是很重要，如果放在任意一個位置，可以運行下面指令:
$roslaunch path-to-where/file.launch
launch文件是XML格式標記文本,後綴名無關緊要，一般爲.launch/.xml/.test/無後綴
最簡單的配置如下：
<launch>
<nodename="you_define_node_name" pkg="package_name"type="exe_name" />
</launch>
啓動上面的launch文件就會啓動package_name包下的exe_name執行文件,you_define_node_name自定義的node_name
一個複雜的配置：
<launch>
<!-- comment註釋 -->
<!-- top-level arg must be set from command line:roslaunch file.launcharg_1:=value -->
<arg name="arg_1" />
<!--pass arg to param-->
<param name="param_1" value="$(argarg_1)"/>
<!-- arg can be set from high level likethis -->
<!-- this is the include launch filecontent:
<launch>
<!-- declare arg to be passed in-->
<arg name="arg_2" />
<!-- read value of arg -->
<param name="param_2"value="$(arg arg_2)"/>
</launch>
-->
<include file="$(findpkg_name)/path-to/included.launch" ns="namespace">
<!-- pass value from high level toincluded.launch -->
<arg name="arg_2" value="value" />
</include>
<arg name="arg_3" default="value" />
<arg name="arg_4" value="value" />
<node pkg="pkg_name"type="exe_name" name="node_name1" args="arg1 arg2arg3" respawn="true" output="screen">
<param name="name1"type="double" value="10.0"/>
<param name="name2"value="$(arg arg_1)"/>
<param name="name3"value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
<param name="name4"command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(findpkg_name)/path-to/arg.txt'"/>
<remap from="laser_topic"to="/scan"/>
<remap from="base_link"to="$(arg arg_1)"/>
<rosparam command="load"file="$(find pkg_name)/example.yaml"/>
<param name="frame_id"value="$(arg frame_id)"/>
</node>
<node pkg="pkg_name"type="exe_name" name="node_name2" args="arg1 arg2arg3" respawn="true" output="screen">
<param name="name1"type="double" value="10.0"/>
<param name="name2"value="$(arg arg_1)"/>
<param name="name3"value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
<param name="name4"command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(findpkg_name)/path-to/arg.txt'"/>
<remap from="laser_topic"to="/scan"/>
<remap from="base_link" to="$(argarg_1)"/>
<rosparam command="load"file="$(find pkg_name)/example.yaml"/>
<param name="frame_id"value="$(arg frame_id)"/>
</node>
<node pkg="pkg2_name"type="exe_name" name="node_name3" args="arg1 arg2arg3" respawn="true" output="screen">
<param name="name1"type="double" value="10.0"/>
<param name="name2"value="$(arg arg_1)"/>
<param name="name3"value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
<param name="name4"command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(findpkg_name)/path-to/arg.txt'"/>
</node>
<group if="$(arguse_rviz)">
<node pkg="rviz"type="rviz" name="rviz"
args="-d $(findpkg_name)/launch/VLP16_2D.rviz"/>
</group>
</launch>
上面的launch文件首先聲明瞭一些參數，之後include另一個launch文件，included.launch文件中的節點會按深度優先執行配置和啓動；
之後該launch文件啓動3個節點，前兩個節點來自同一個包的同一個可執行文件，節點命名不能相同，每個節點可以進行自己的參數配置；
之後該launch文件啓動rviz節點，參數傳遞 rviz的配置文件，不同配置用於顯示不同的信息
<group>可以作爲一組標籤的容器，從而使該組有獨立的名稱空間
所以標籤可使用 if/unless屬性，如果條件成立則包含標籤
launch常用標籤tag：
<arg> 參數聲明，arg_1 通過命令行傳遞，arg_2 傳遞到included.launch， arg_3 默認值可以被重寫覆蓋，agr_4不能被重寫 ？？？？
<include> 包含其他文件，包含文件中定義的參數、變量、節點都會按深度優先遍歷依次執行生效
<param>：設置變量到參數服務器,參數服務器的概念看roswiki
<rosparam>:dump/load、delete parameters from/to Parameter Server,常用來加載程序的參數配置文件到參數服務器，然後程序從參數服務器取得參數值；
<remap>:名稱映射 from:被映射名稱 to:目標名稱,名稱映射的概念看roswiki
<node> 啓動節點,
<node>常用屬性tag:
pkg:"pkg_name" 包名
type:"exe_name" 節點類型，即編譯生成的可執行文件
name:"node_name" 節點名稱，自定義但不能重複
args:"arg1 ..." 傳遞節點的參數列表
respawn:"true" 如果節點退出自動重啓default：false
output:"screen" 標準輸出/標準錯誤輸出重定向屏幕，log重定向log文件，default:log
required:"true" 如果節點退出，殺死全部launch進程
launch-prefix:"prefix arguments" 前置的參數，可以使用其他工具如gdb,valgrind等
<node>常用標籤tag:
param
remap
rosparam
lannch機制不保證節點的啓動順序，雖然launch文件是順序分析，但節點初始化的時間長度不一，啓動時間不一
</node>
http://blog.csdn.net/rosjjfdfd/article/details/49781295
.launch文件分析
在我們的功能包中可以看到launch文件夾下有很多的.launch文件，這些文件寫入了我們想要同時運行的節點，當我們需要有很多節點同時啓動時，一個個啓動它們會費時費力，這時我們可以寫一個.launch文件把這些節點都包括進去，這樣可以通過roslaunch命令來把這些節點都啓動了。
到這裏假設我們都已經知道怎樣使用roslaunch命令了，這次重先簡單介紹一下.launch文件的結構，然後重點說一下.launch文件中的重映射（remap）。
1 .launch文件的結構
<launch>
<nodename="talker"pkg="rospy_tutorials" type="talker">
</node>
</launch>
上面是.launch文件的最小例子。.launch文件開頭是以<launch>爲標籤，讓我們知道這是一個.launch文件，以</launch>爲結尾。而中間就是寫自己要啓動的節點，是以<node> 開始，</node>結束，其中pkg="rospy_tutorials"，這是自己要啓動的節點所在的包；type="talker"，這是自己寫的節點.cpp程序通過編譯生產的可執行文件的名字，你最初編譯.cpp程序的時候要在CMakeLists.txt添加cpp程序編譯的設置，這個可執行文件的名字在CMakeLists.txt中就可以找到；name="talker"，這是節點的名字。
2.Roslaunch/XML/remap
1. 元素
<node> 啓動一個節點.
<param> 設置參數服務器上的參數
<remap> 聲明一個名稱的映射，允許你通過名稱映射參數到ROS 節點（通過更結構化的方式而不是直接設置節點參數屬性來啓動的節點）。
<machine> 聲明啓動要使用的機器.
<rosparam>使用rosparam 文件設置啓動要用的ROS 參數
<include> 包含roslaunch 文件.
<env> 制定啓動節點的環境變量
<test> 啓動一個測試節點seerostest).
<arg> 聲明參數
<group> 共享一個命名空間或映射的封閉的元素組。
2 .launch文件的重映射（remap）
據我理解，重映射就是甲節點得到相關的信息，通過重映射使乙節點得到甲節點一樣的信息，從而使得乙節點模仿甲節點做出相應的響應。
<remap>標籤適用於在其範圍內隨後的所有聲明(<launch>, <node> or<group>)。
其他較好的launch文件教程：