一、創建消息：
1、cd到包目錄、mkdir msg文件夾；
2、echo "int64 num" > msg/Num.msg 新建Num.msg文件並向文件中寫入自定義的消息類型；
3、打開package.xml文件添加編譯依賴和運行依賴
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
4、打開CMakeLists.txt文件，在find_package()函數中添加message_generation依賴項使編譯包時把自定義的消息生成 c++或python代碼；5、在CMakeLists.txt文件中找到add_message_files()函數，去掉註釋，在形參列表中添加自定義的消息Num.msg；
6、在CMakeLists.txt文件中找到generation_messages()函數，去掉註釋。
7、用rosmsg show Num查看新定義的消息類型。
二、創建服務：
1、cd到包目錄、mkdir srv文件夾；
2、echo "int64 num" > srv/Add.srv 新建Add.srv文件並向文件中寫入自定義的服務；或者roscp [package] [service] srv/Add.srv從別的包複製一個服務到當前包下；
3、與創建消息一樣；
4、與創建消息一樣，message_generation依賴項對srv文件的傳化也起作用；
5、在CMakeLists.txt文件中找到add_service_files()函數，去掉註釋，在形參列表中添加自定義的服務Add.srv；
6、與創建消息一樣；
7、用rossrv show Add查看新定義的消息類型。