一、發佈器：
1、cd到包目錄下，然後在src文件夾下創建.cpp文件；
2、.cpp文件包括以下部分：
①包含(include)依賴庫，如ros/ros.h、std_msgs/String.h、sstream等
②主函數部分： ros::init(argc,argv,"talker"); // 向ROS系統註冊當前節點
ros::NodeHandle n; // 爲當前節點定義一個節點句柄
// 向ROS節點網絡廣播：當前節點要向chatter話題發佈消息std_msgs/String，
// 消息緩衝區大小爲1000，需要這個消息的可以來和當前節點連接
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
ros::Rate loop_rate(10); // 定義消息發佈頻率
while(ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "Hello word" ;
msg.data = ss.str();
chatter_pub.publish(msg); //發佈消息
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep(); //休眠響應時間
}
二、訂閱器：
1、cd到包目錄下，然後在src文件夾下創建.cpp文件；
2、.cpp文件包括以下部分：
①包含(include)依賴庫，如ros/ros.h、std_msgs/String.h等
②回調函數部分：void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
消息以指針傳遞，在此函數體內完成對消息的處理
}
③主函數部分： ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
ros::spin();
三、CMakeLists.txt文件的設置：
1、添加可執行文件，即add_executable(talker src/talker.cpp);
add_executable(listener src/talker.cpp);
2、添加目標連接庫，即target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES});
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES});
3、添加對生成的消息文件的依賴項，即add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp);
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp);