一、创建消息：
1、cd到包目录、mkdir msg文件夹；
2、echo "int64 num" > msg/Num.msg 新建Num.msg文件并向文件中写入自定义的消息类型；
3、打开package.xml文件添加编译依赖和运行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
4、打开CMakeLists.txt文件，在find_package()函数中添加message_generation依赖项使编译包时把自定义的消息生成 c++或python代码；5、在CMakeLists.txt文件中找到add_message_files()函数，去掉注释，在形参列表中添加自定义的消息Num.msg；
6、在CMakeLists.txt文件中找到generation_messages()函数，去掉注释。
7、用rosmsg show Num查看新定义的消息类型。
二、创建服务：
1、cd到包目录、mkdir srv文件夹；
2、echo "int64 num" > srv/Add.srv 新建Add.srv文件并向文件中写入自定义的服务；或者roscp [package] [service] srv/Add.srv从别的包复制一个服务到当前包下；
3、与创建消息一样；
4、与创建消息一样，message_generation依赖项对srv文件的传化也起作用；
5、在CMakeLists.txt文件中找到add_service_files()函数，去掉注释，在形参列表中添加自定义的服务Add.srv；
6、与创建消息一样；
7、用rossrv show Add查看新定义的消息类型。