Ros版本的Azure-Kinect需要在电脑已经安装好ROS操作系统和Azure-Kinect-DK的SDK的前提下安装。
因为目前Azure_Kinect_ROS_Driver的版本是1.2.0,因此我们安装的Azure-Kinect SDK的版本也要是1.2.0。
Azure-Kinect SDK在ubuntu16.04上的安装方法在https://blog.csdn.net/u010497704/article/details/102542570
下面,我们仔细来说一说ROS版本的azure-kinect怎么在ubuntu 16.04上安装。
1.创建文件夹
mkdir -p catkin_ws/src
2.下载Azure_Kinect_ROS_Driver
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
3.下载deb文件
从https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/地址里把
把libk4a1.2/里的deb文件和k4a1.2-deb/里的deb文件下载下来并解压,
两个文件里能提取出两个lib文件夹和一个include文件夹
3.Azure Kinect ROS Driver编译时找不到Azure Kinect SDK的路径,因此,需要我们自己建立一个文件夹,把SDK的内容都拷贝过来
cd Azure_Kinect_ROS_Driver
mkdir -p ext/sdk
在sdk中放入三个文件夹:bin、include、lib,位置关系如下:
.\ext\sdk\
bin\
include\
lib\
其中,
bin文件夹: 把编译SDK时build文件夹里面的那个bin文件夹拷贝过来
include文件夹:SDK源码里的include文件夹和从deb文件里提取出的include文件夹合并,拷贝过来
lib文件夹:从deb文件里提取出的两个lib文件夹合并,拷贝过来
4.安装gcc7和g++7
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-7
sudo apt-get install g++-7
配置
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 100
sudo update-alternatives --config gcc
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 100
sudo update-alternatives --config g++
查看版本
gcc --version
g++ --version
5.编译
退回到catkin_ws文件夹内
catkin_make
catkin_make install
source ./devel/setup.bash
6.测试运行
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
就可以发送topic了~可以通过rviz来观看topic。