ROS学习

ROS对于我这种菜鸟而言就是一个通信端，实际上ROS是通过NODE来发布与订阅信息的。

在ubuntu下大多数人直接用qt对ROS编写，这里笔者推荐用https://blog.csdn.net/forrest_z/article/details/52931093这个博客里面的去安装ros-qt-plug的工具，这样开发起来方便很多。

至于收发https://blog.csdn.net/qq_27262241/article/details/84291719这个博客里面说的比较详细了，很多博客都说过类似的可以自行查看，本博客想从里面的一些细节说起。

#include <std_msgs/String> 

可以通过

rosmsg -h

查看全部的rosmsg参量的参数，然后通过

rosmsg list

查看变量，通过

rosmsg show std_msgs/String

的形式去查看String类型里面具体内容。创建

ros_msgs::String msg

此时若想对msg赋值，通过的形式进行赋值。

对于编程来讲，实参是使用函数的那个参数，形参是定义参数那个变量，实参可以是任意东西，比如说函数，指针==，而形参只能是变量。

对于编程菜鸟的我，看到callback函数真是头疼

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
 
     {ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}

找了很多论坛，大家都说这是boost 智能指针的用法，难受。https://blog.csdn.net/donghao51/article/details/88200698这个博客里面有人是这样写的