[ROS] 用CLion調試ROS程序

用CLion調試ROS程序的步驟總結：

1.安裝CLion，教育網用戶可以用教育郵箱激活（默認大家已經裝了ros）

2.修改.desktop文件

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
修改其中的Exec後的內容，例如：
Exec=bash -i -c "/home/nan/clion/bin/clion.sh" %f
上述主要的修改是添加了bash -i -c

這裏的/home/nan/clion是我的clion安裝目錄 

3.修改.bashrc文件

gedit ~/.bashrc
在source /opt/ros/kinetic/setup.bash之前添加：
export PATH=${PATH}:/home/nan/clion/bin
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

4.打開CLion，Settings/ Plugins

搜索ROS, 安裝前三個最相關的：

 5.重啓CLion,然後點擊左上角file後，就會出現import ROS workspace了，這樣就可以了。

可以再檢查一下Settings/Build/CMake中的設置是否正確，應該會自動填寫Generation Path等項。

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參考鏈接：https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/96123339

下一步就是嘗試調試了。