[ROS] 用CLion调试ROS程序

用CLion调试ROS程序的步骤总结：

1.安装CLion，教育网用户可以用教育邮箱激活（默认大家已经装了ros）

2.修改.desktop文件

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
修改其中的Exec后的内容，例如：
Exec=bash -i -c "/home/nan/clion/bin/clion.sh" %f
上述主要的修改是添加了bash -i -c

这里的/home/nan/clion是我的clion安装目录 

3.修改.bashrc文件

gedit ~/.bashrc
在source /opt/ros/kinetic/setup.bash之前添加：
export PATH=${PATH}:/home/nan/clion/bin
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

4.打开CLion，Settings/ Plugins

搜索ROS, 安装前三个最相关的：

 5.重启CLion,然后点击左上角file后，就会出现import ROS workspace了，这样就可以了。

可以再检查一下Settings/Build/CMake中的设置是否正确，应该会自动填写Generation Path等项。

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参考链接：https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/96123339

下一步就是尝试调试了。