ROS學習筆記(五):ROS命令工具的使用

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ROS文件

rospack

rospack允許你獲取軟件包的有關信息。

該選項可以返回軟件包的路徑信息。

用法：

$ rospack find [包名稱]

roscd

直接切換工作目錄到某個功能包或者功能包子目錄中。

用法：

$ roscd 功能包名稱
$ roscd 功能包名稱/功能包子目錄

rosls

直接按軟件包的名稱而不是絕對路徑執行ls命令。

用法：

$ rosls 功能包名稱
$ rosls 功能包名稱/功能包子目錄

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ROS話題

rostopic命令工具：
作用：能讓你獲取有關ROS話題的信息

使用幫助選項查看rostopic的子命令：

$ rostopic -h

或

$ rostopic pub -h

常用：
1.列出話題信息

$ rostopic list 話題名 #print information about
active topics

2.查看話題消息數據

$ rostopic echo 話題名 #print messages to screen

3.添加/發送話題消息

$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args] #publish data to topic

例：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘[2.0, 0.0,
0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’